[發明專利]智能停車場及其集群搬運機器人

在審

• 申請號: 201811192230.7
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109339535A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 符建;劉建權;劉志君;占永建
• 申請（專利權）人: 廣州達泊智能科技有限公司
• 主分類號: E04H6/24
• 分類號: E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種集群搬運機器人，用于停車場中汽車的搬運，其特征在于，所述集群搬運機器人包括本體、設置在所述本體底部的兩夾臂以及第一驅動機構，所述第一驅動機構包括用于驅動所述搬運機器人行走的主運動輪；

所述夾臂包括第二驅動機構和與所述第二驅動機構連接的轉腳組件，所述轉腳組件包括與所述本體轉動連接的旋轉臂和設置在所述旋轉臂上以用于支撐所述搬運機器人的支撐輪，所述旋轉臂設有用于夾持車輪的夾持部，兩所述旋轉臂的夾持部相對設置，通過使兩所述夾持部相靠近以形成用于夾持車輪的空間。

2.根據權利要求1所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述第一驅動機構還包括：

安裝架，其包括安裝板和設置在所述安裝板上且呈相對布置的兩支撐部，各所述支撐部上安裝所述主運動輪，且兩所述主運動輪同軸布置；

驅動組件，其包括設置在所述支撐部上的第一驅動電機和與所述第一驅動電機的輸出軸連接的第一減速機，所述第一減速機的輸出軸與所述主運動輪連接；

轉向組件，其包括設置在所述安裝板上的第二驅動電機、與所述第二驅動電機的輸出軸連接的第二減速機、與所述第二減速機的輸出軸連接的主動齒輪以及與所述主動齒輪嚙合的回轉支承；所述回轉支承的內圈與所述安裝板連接，所述回轉支承的外圈與所述本體連接。

3.根據權利要求2所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述第一驅動機構還包括多個設置在所述支撐部與安裝板之間的減振組件，所述減振組件包括定位桿和套設在所述定位桿上用于支撐所述安裝板的彈性件；所述定位桿的一端與所述支撐部固定連接，另一端與所述安裝板滑動連接。

4.根據權利要求3所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述第一驅動機構還包括多個設置在所述支撐部與安裝板之間的導向組件，所述導向組件包括導向桿和套設在所述導向桿上的軸套；所述軸套與所述支撐部固定連接，所述導向桿的一端與所述安裝板固定連接。

5.根據權利要求1所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述主運動輪為包括驅動電機和轉向電機的舵輪。

6.根據權利要求1所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述第二驅動機構包括第三驅動電機和蝸輪蝸桿傳動件，所述第三驅動電機設置在所述本體上，所述蝸桿與所述第三驅動電機的輸出軸連接；所述蝸輪包括與所述本體連接的固定內圈，以及與所述固定內圈轉動連接的旋轉外圈，所述旋轉外圈與所述旋轉臂相固定且與所述蝸桿嚙合。

7.根據權利要求1所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述轉腳組件還包括設置在所述夾持部上的滾輪組，所述滾輪組包括可轉動地設置在同一轉軸上的多個滾動件。

8.根據權利要求7所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述夾持部包括呈傾斜設置的止擋面和設置在所述止擋面相對兩側邊處的側壁，所述滾輪組的轉軸安裝在兩所述側壁上。

9.根據權利要求1所述的集群搬運機器人，其特征在于，所述集群搬運機器人還包括設置在所述本體上的急停裝置，所述急停裝置包括急停旋扭，所述急停旋扭與所述搬運機器人的電源裝置電性連接。

10.一種智能停車場，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的集群搬運機器人。