[發明專利]一種水下目標隱蔽追蹤仿生裝置

在審

• 申請號: 201811190960.3
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN109319070A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 雷波;楊益新;陳棟;王宏磊
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/14;B63G8/39;G01S15/88;G01D21/02
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 金鳳

1.一種水下目標隱蔽追蹤仿生裝置，其特征在于：

所述的水下目標隱蔽追蹤仿生裝置，包括感知段、控制段和動力段三部分，感知段、控制段和動力段依次相連；

所述感知段包含感知段外殼，環境信息傳感器組和三維姿態傳感器，其中，環境信息傳感器組安裝在感知段外殼外，三維姿態傳感器安裝在感知段外殼內；

所述控制段包含控制段外殼，仿生平衡裝置，中央處理單元、驅動電路控制板、電源模塊和仿生沉浮裝置，其中，仿生平衡裝置和吸盤安裝在控制段外殼外，中央處理單元、驅動電路控制板、電源模塊和仿生沉浮裝置安裝在控制段外殼內；

所述動力段包含動力段外殼，動力裝置安裝在動力段外殼內；

所述環境信息傳感器組包含溫度傳感器、鹽度傳感器、壓力傳感器，各傳感器間協同工作，對水下目標隱蔽追蹤仿生裝置周邊海域的環境信息進行監測；

所述三維姿態傳感器在水下采集水下目標隱蔽追蹤仿生裝置的姿態信息，傳輸給中央處理單元進行處理；

所述仿生平衡裝置由仿生背鰭和仿生胸鰭組成，仿生背鰭包括仿生背鰭襟翼和仿生背鰭舵機；仿生胸鰭包括仿生胸鰭襟翼和仿生胸鰭舵機；仿生背鰭和仿生胸鰭配合使用，通過仿生背鰭舵機和仿生胸鰭舵機轉動，帶動仿生背鰭襟翼和仿生胸鰭襟翼擺動并形成特定的姿態，來控制水下目標隱蔽追蹤仿生裝置的平衡；

所述仿生沉浮裝置由電機、油囊和活塞組成，通過電機轉動，帶動活塞運動改變油囊的體積，從而改變水下目標隱蔽追蹤仿生裝置的浮力，控制水下目標隱蔽追蹤仿生裝置的沉浮；

所述中央處理單元分別與電路控制板、電源模塊、三維姿態傳感器、功率放大器和環境信息傳感器組相連接，是水下目標隱蔽追蹤仿生裝置的核心，用于處理和存儲數據；

所述電源模塊分別與中央處理單元、驅動電路控制板、三維姿態傳感器、功率放大器和環境信息傳感器組相連接，并為中央處理單元、驅動電路控制板、三維姿態傳感器、功率放大器和環境信息傳感器組提供電源，用于保障水下目標隱蔽追蹤仿生裝置的正常運行；

所述驅動電路控制板分別與中央處理單元、電源模塊、仿生背鰭舵機、仿生胸鰭舵機、活塞和動力裝置相連接，用于驅動中央處理單元、電源模塊、仿生背鰭舵機、仿生胸鰭舵機、活塞和動力裝置工作；

所述動力裝置由兩節舵機組成，兩節舵機串聯連接，分別為主舵機和從舵機，主舵機和從舵機轉動，帶動動力段外殼擺動形成特定的角度，為水下目標隱蔽追蹤仿生裝置提供動力。

2.根據權利要求1所述的水下目標隱蔽追蹤仿生裝置，其特征在于：

所述感知段還包含主被動聲納模塊，其中主被動聲納模塊包含收發合置聲納和功率放大器兩部分，所述收發合置聲納監測被追蹤目標的輻射噪聲，也發射特定聲信號暴露被追蹤目標；所述功率放大器用于對收發合置聲納的信號進行濾波和放大。

3.根據權利要求1所述的水下目標隱蔽追蹤仿生裝置，其特征在于：

所述控制段上設置一個吸盤，吸盤產生吸力，使水下目標隱蔽追蹤仿生裝置吸附在被追蹤目標的外殼上。