[發明專利]一種多相機構建人體點云的方法及裝置

在審

• 申請號: 201811184906.8
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN111047677A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 季春林;粟秀尹
• 申請（專利權）人: 真玫智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T7/33;G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 廣東卓建律師事務所 44305
• 代理人: 周海泉

1.一種多相機構建人體點云的方法，其特征在于，所述方法包括：

對多臺相機進行標定；

通過多臺相機采集深度圖數據；

對采集到的深度圖數據進行點云預處理；

對預處理后的點云數據進行配準，生成完整的人體點云。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對多臺相機進行標定包括：

采用動態全局標定方法對多臺相機進行標定；

采用靜態校準方法對多臺相機進行校準標定。

3.如利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在通過多臺相機采集深度圖數據之后，還包括：

對采集到的深度圖數據進行平均處理，取平均處理后的深度圖數據作為最終的深度圖數據。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對采集到的深度圖數據進行點云預處理包括：

根據深度圖中深度值的范圍剔除背景噪點；

對深度圖進行腐蝕處理，剔除身體邊緣的噪聲飛點；

采用隨機采樣一致性方法剔除地面噪聲；

采取統計濾波與半徑去噪的方法去除離群點。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對預處理后的點云數據進行配準包括：

將不同相機下預處理后的點云數據進行初始坐標變換，轉換到同一坐標系中；

將不同相機下的點云進行兩兩配準，并采用ELCH的方法進行誤差均攤，最終形成閉環的融合點云。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在生成完整的人體點云之后，還包括：

采用移動最小二乘的方法對點云進行平滑處理，得到人體表層的點云數據。

7.一種多相機構建人體點云的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

標定單元，用于對多臺相機進行標定；

采集單元，用于通過多臺相機采集深度圖數據；

預處理單元，用于對采集到的深度圖數據進行點云預處理；

配準單元，用于對預處理后的點云數據進行配準，生成完整的人體點云。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述標定單元包括：

動態標定單元，用于采用動態全局標定方法對多臺相機進行標定；

靜態標定單元，用于采用靜態校準方法對多臺相機進行校準標定。

9.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

深度圖處理單元，用于對采集到的深度圖數據進行平均處理，取平均處理后的深度圖數據作為最終的深度圖數據。

10.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述預處理單元包括：

去噪單元，用于根據深度圖中深度值的范圍剔除背景噪點；

去邊緣單元，用于對深度圖進行腐蝕處理，剔除身體邊緣的噪聲飛點；

去地面單元，用于采用隨機采樣一致性方法剔除地面噪聲；

去離群點單元，用于采取統計濾波與半徑去噪的方法去除離群點。

11.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述配準單元包括：

坐標變換單元，用于將不同相機下預處理后的點云數據進行初始坐標變換，轉換到同一坐標系中；

配準融合單元，用于將不同相機下的點云進行兩兩配準，并采用ELCH的方法進行誤差均攤，最終形成閉環的融合點云。

12.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

平滑處理單元，用于采用移動最小二乘的方法對點云進行平滑處理，得到人體表層的點云數據。

13.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述介質中存儲有指令，當所述指令在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1-6任意一項所述的方法。

14.一種包含指令的計算機程序產品，其特征在于，當所述指令在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1-6任意一項所述的方法。