[發明專利]血管介入用變通道和順位的操作機械手及手術機器人

有效

• 申請號: 201811184683.5
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN109199590B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 王坤東;陸清聲;周官林;朱良樂;劉道志;劉奕琨
• 申請（專利權）人: 上海奧朋醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種血管介入用變通道和順位的操作機械手，其特征在于，包括一組或多組機械手機構、第一導向桿、第一絲桿、絲桿電機，機械手機構之間通過第一導向桿、第一絲桿相互連接，第一絲桿的一端連接機械手機構，第一絲桿的另一端連接絲桿電機；

所述機械手機構包括一個或多個機械手部件、端蓋、激光測距傳感器(11)、支撐桿、支撐塊，機械手部件安裝在主要由端蓋、支撐桿、支撐塊組成的機架上，與機械手部件相對應的激光測距傳感器(11)安裝在端蓋上；

第一導桿、第一絲桿均安裝在支撐塊上，支撐塊上設置有與第一絲桿對應螺紋孔，第一絲桿的貫穿支撐塊，第一絲桿的一端連接絲桿電機，第一絲桿的另一端連接另一支撐塊上的螺紋孔，在第一導向桿的導向下通過絲桿電機控制第一絲桿的旋進和旋出對應螺紋孔來控制兩個操作手的合并和分離，從而實現通道變化。

2.根據權利要求1所述的血管介入用變通道和順位的操作機械手，其特征在于，所述機械手部件包括末端執行器(5)、翻轉關節(6)、反射板(7)、力傳感器(8)、輸出桿(9)、移動關節(16)；其中，輸出桿(9)的一端連接移動關節(16)，輸出桿(9)的另一端與力傳感器(8)、翻轉關節(6)、末端執行器(5)依次連接，反射板(7)安裝在翻轉關節(6)上。

3.根據權利要求2所述的血管介入用變通道和順位的操作機械手，其特征在于，所述移動關節(16)包括支撐筒(161)、移動電機(162)、電機固定盤(163)、移動聯軸器(164)、絲桿支撐盤(165)、第二導向桿(166)、第二絲桿(167)、螺母(168)、筒端蓋(169)、波紋管(1610)；其中，移動電機(162)通過電機固定盤(163)安裝在支撐筒(161)內，移動電機(162)通過移動聯軸器(164)連接第二絲桿(167)，第二導向桿(166)、第二絲桿(167)的一端均連接絲桿支撐盤(165)，第二導向桿(166)、第二絲桿(167)的另一端均連接筒端蓋(169)，螺母(168)連接第二導向桿(166)、第二絲桿(167)、輸出桿(9)，波紋管(1610)的一端緊固連接筒端蓋(169)，波紋管(1610)的另一端緊固連接輸出桿(9)。

4.根據權利要求2所述的血管介入用變通道和順位的操作機械手，其特征在于，所述翻轉關節(6)包括翻轉機架(61)、電磁抱閘(62)、安裝板(63)、電機安裝蓋(64)、翻轉電機聯軸器(65)、翻轉電機(66)、擺臂軸(67)、擺臂(68)；其中，電機安裝蓋(64)緊固安裝在翻轉機架(61)上，翻轉電機(66)緊固安裝在電機安裝蓋(64)上，翻轉電機(66)通過翻轉電機聯軸器(65)連接安裝在翻轉機架(61)上的擺臂軸(67)，擺臂(68)連接擺臂軸(67)，電磁抱閘(62)通過安裝板(63)安裝在翻轉機架(61)上，電磁抱閘(62)上設置通孔，擺臂軸(67)貫穿電磁抱閘(62)上的通孔，電磁抱閘(62)通電時抱死擺臂軸(67)，擺臂(68)的末端設置有圓弧形支撐槽；

翻轉關節(6)的關節軸線與輸出桿(9)的軸線垂直相交，并垂直于交點與通道中心的連線；翻轉關節(6)翻轉前末端執行器(5)與輸出桿(9)垂直，翻轉后末端執行器(5)與輸出桿(9)共線。