[發明專利]增強現實顯示裝置和視覺標定方法有效
| 申請號： | 201811184383.7 | 申請日： | 2018-10-11 |
| 公開（公告）號： | CN109348209B | 公開（公告）日： | 2021-03-16 |
| 發明（設計）人： | 王耀彰;鄭昱 | 申請（專利權）人： | 北京靈犀微光科技有限公司 |
| 主分類號： | H04N13/332 | 分類號： | H04N13/332;H04N13/327 |
| 代理公司： | 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578 | 代理人： | 宋卉;陳亞斌 |
| 地址： | 100083 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 增強 現實 顯示裝置 視覺 標定 方法 | ||
1.一種增強現實顯示裝置，包括增強現實眼鏡，位于所述增強現實眼鏡中的攝像頭、顯示器、處理器和位置傳感器，其中，
所述攝像頭，用于獲取特定時刻實際場景的單幀圖像；
所述處理器，用于在所述單幀圖像中選取標定點；
所述顯示器，用于顯示所述單幀圖像和所述標定點；
當顯示的所述標定點與所述實際場景中的對應點重合時，所述位置傳感器，用于獲取所述標定點在所述攝像頭獲取的圖像中的位置Mcam，和所述標定點在所述顯示器顯示的圖像中的位置Mdis；
所述處理器，還用于根據所述Mcam和Mdis，確定所述攝像頭獲取的圖像與所述顯示器顯示的所述圖像之間的轉換關系。
2.根據權利要求1所述的增強現實顯示裝置，其特征在于，
所述位置傳感器，還用于獲取所述攝像頭的位置Pcam和姿態Rcam；
所述處理器，還用于根據所述Mcam、Mdis、Pcam和Rcam，確定所述轉換關系。
3.根據權利要求2所述的增強現實顯示裝置，其特征在于，
所述位置傳感器，還用于獲取所述增強現實眼鏡的位置Pglass和姿態Rglass；
所述處理器，還用于根據所述增強現實眼鏡和所述攝像頭的位置關系，確定所述攝像頭的位置Pcam和姿態Rcam。
4.根據權利要求3所述的增強現實顯示裝置，其特征在于，
所述位置傳感器，還用于獲取觀察者左眼的位置PeL和右眼的位置PeR；
所述處理器，還用于根據所述Mcam、Mdis、Pcam、Rcam、PeL和PeR，確定所述轉換關系。
5.根據權利要求1-4所述的任一增強現實顯示裝置，其特征在于，
所述處理器，還用于在所述單幀圖像中選取多個標定點；
根據所述多個標定點的Mcam和Mdis，通過數據擬合方式確定所述轉換關系。
6.一種增強現實顯示視覺標定方法，包括：
用攝像頭獲取特定時刻實際場景的單幀圖像；
在所述單幀圖像中選取標定點；
用顯示器顯示所述單幀圖像和所述標定點；
當顯示的所述標定點與所述實際場景中的對應點重合時，獲取所述標定點在所述攝像頭獲取的圖像中的位置Mcam，和所述標定點在所述顯示器顯示的圖像中的位置Mdis；
根據所述Mcam和Mdis，確定所述攝像頭獲取的圖像與所述顯示器顯示的所述圖像之間的轉換關系。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：
獲取所述攝像頭的位置Pcam和姿態Rcam；
確定所述攝像頭獲取的圖像與所述顯示器顯示的所述圖像之間的所述轉換關系，包括：
根據所述Mcam、Mdis、Pcam和Rcam，確定所述轉換關系。
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