[發明專利]自主車輛軌跡規劃

在審

• 申請號: 201811179176.2
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN109664886A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 威廉·福爾克納;扎卡里·科納干;李奧納德·希伯·卡里爾;埃里克·邁克爾·拉瓦伊
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種方法，所述方法包括：

檢測主車輛在低摩擦表面上；

生成表示多個高摩擦表面的位置的合成地圖；

選擇所述多個高摩擦表面中的一個；和

通過執行滑動控制過程自主地將所述主車輛導航到所述選定的高摩擦表面。

2.根據權利要求1所述的方法，其中生成所述合成地圖包括生成所述合成地圖以包括障礙物的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中自主地導航所述主車輛包括在躲避所述障礙物的同時自主地將所述主車輛導航到所述選定的高摩擦表面。

4.根據權利要求2所述的方法，其中生成所述合成地圖包括生成包括所述障礙物的所述位置的第一地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其中生成所述合成地圖包括生成所述第一地圖以包括所述主車輛的路徑范圍。

6.根據權利要求4所述的方法，其中生成所述合成地圖包括生成包括所述多個高摩擦表面的所述位置的第二地圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其中生成所述合成地圖包括組合所述第一地圖和所述第二地圖的部分。

8.根據權利要求7所述的方法，其中組合所述第一地圖和所述第二地圖的部分包括將來自所述第二地圖的所述多個高摩擦表面和來自所述第一地圖的所述障礙物的所述位置并入到所述合成地圖中。

9.根據權利要求1所述的方法，其還包括確定所述主車輛是否已到達所述選定的高摩擦表面。

10.根據權利要求9所述的方法，其還包括作為確定所述主車輛已到達所述選定的高摩擦表面的結果，停止所述滑動控制過程。

11.通過自主車輛控制器執行根據權利要求1-10中任一項所述的方法。

12.一種自主車輛控制器，其具有存儲器和被編程為執行存儲在所述存儲器中的指令的處理器，所述指令包括權利要求1-10中任一項所述的方法。

13.一種車輛，其包括被編程為執行權利要求1-10中任一項所述的方法的自主車輛控制器。