[發明專利]夾爪機構及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201811179097.1
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN108942369A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 龔文強;燕衛亮;莫玉麟;張力夫
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;李建忠

本發明提供了一種夾爪機構及具有其的機器人，夾爪機構包括：夾爪件，夾爪件具有用于夾取預設部件的容納間隙；緩沖組件，緩沖組件設置在夾爪件上，緩沖組件包括推料部，推料部設置在容納間隙遠離預設部件的一側；其中，推料部位置可調節地設置，以使預設部件驅動推料部相對于容納間隙移動。本發明的夾爪機構解決了現有技術中的人工上料效率較低的問題。

技術領域

本發明涉及物料抓取領域，具體而言，涉及一種夾爪機構及具有其的機器人。

背景技術

車床在進行大批量零件車削加工時，主軸需要頻繁的上料和取料。

在現有技術中，針對主軸的上料多是人工操作，在車削加工時，操作人員需要不斷地取料和上料，操作過程耗時較長，嚴重影響生產效率，而且人工操作需要重復定位，從而難以保證排量加工的精度。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種夾爪機構及具有其的機器人，以解決現有技術中的人工上料效率較低的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種夾爪機構，包括：夾爪件，夾爪件具有用于夾取預設部件的容納間隙；緩沖組件，緩沖組件設置在夾爪件上，緩沖組件包括推料部，推料部設置在容納間隙遠離預設部件的一側；其中，推料部位置可調節地設置，以使預設部件驅動推料部相對于容納間隙移動。

進一步地，夾爪件包括：本體部，緩沖組件設置在本體部上，推料部沿靠近或遠離本體部的方向可移動地設置；夾爪部，夾爪部為多個，多個夾爪部沿本體部的周向方向間隔設置，多個夾爪部之間形成容納間隙，推料部位于容納間隙與本體部之間；其中，至少一個夾爪部沿本體部的徑向方向可移動地設置，以使容納間隙具有夾緊預設部件的第一狀態和釋放預設部件的第二狀態。

進一步地，夾爪件為夾爪氣缸，夾爪部為夾爪氣缸的夾爪。

進一步地，夾爪機構還包括：彈性件，彈性件設置在推料部與夾爪件之間，以在預設部件推動推料部沿遠離容納間隙的方向移動時，推料部壓縮彈性件。

進一步地，夾爪機構還包括：轉接部，轉接部設置在推料部遠離容納間隙的一側，彈性件套設在轉接部上，以使彈性件通過轉接部與推料部相連接。

進一步地，緩沖組件還包括：連接件，連接件設置在夾爪件上，推料部與連接件相連接；其中，連接件的至少部分相對于夾爪件可移動地設置，以使推料部驅動連接件的至少部分移動。

進一步地，連接件包括：固定塊，固定塊設置在夾爪件上；連接桿，連接桿穿設在固定塊上，推料部與連接桿相連接；其中，連接桿相對于固定塊可移動地設置，以使推料部驅動連接桿移動。

進一步地，連接桿遠離推料部的一端設置有限位部，連接件還包括：第一調節塊；第二調節塊，固定塊夾設在第一調節塊和第二調節塊之間，連接桿可移動地穿設在第一調節塊和第二調節塊上；其中，限位部用于與第二調節塊限位接觸。

進一步地，推料部包括：固定段，固定段與容納間隙相對設置；推料桿，推料桿為多個，多個推料桿沿固定段的周向方向間隔設置；其中，連接件為多個，多個連接件與多個推料桿一一相對應地設置，連接件與推料桿遠離固定段的一端相連接。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人，包括夾爪機構，夾爪機構為上述的夾爪機構。