[發明專利]一種采摘機器人控制系統

在審

• 申請號: 201811164328.1
• 申請日: 2018-10-05
• 公開（公告）號: CN109176490A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 史穎剛;劉利;張德偉;陳昊;祝鎧甲;翟勝杭;楊龍飛;唐云松;李昕宇;馮咪咪
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J13/08;A01D46/30;A01D45/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采摘機器人控制系統，其特征在于，包括機械爪控制模塊、機械臂控制模塊、底盤控制模塊、平面定位系統、視覺識別系統和主控器，所述機械爪控制模塊和機械臂控制模塊分別通過控制器Ⅰ和控制器Ⅱ與所述主控器連接，所述底盤控制模塊、平面定位系統和視覺識別系統分別與所述主控器連接；所述視覺識別系統識別果蔬的大小形狀和空間位置信息并發送給所述主控器。

2.根據權利要求1所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述機械爪控制模塊包括各關節電機和相應的電機驅動器，以及設置在機械爪上的壓力傳感器，各關節電機分別與相應的角度傳感器連接，各電機驅動器和各角度傳感器分別與所述控制器Ⅰ連接，所述壓力傳感器與所述控制器Ⅰ連接。

3.根據權利要求2所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述角度傳感器是電位器式角度傳感器。

4.根據權利要求1、2或3所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述機械臂控制模塊包括各機械臂的舵機和相應的舵機驅動器、各機械臂關節處的伺服電機和相應的伺服電機驅動器，各伺服電機分別配置有相應的伺服電機編碼器，所述各舵機驅動器、各伺服電機驅動器和各伺服電機編碼器分別與所述控制器Ⅱ連接。

5.根據權利要求1至4任一所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述底盤控制模塊包括各車輪電機和相應的車輪電機驅動器，各車輪電機分別配置有相應的車輪電機編碼器，所述各車輪電機驅動器和各車輪電機編碼器分別與所述主控器連接。

6.根據權利要求5所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述各車輪電機均是直流電機。

7.根據權利要求1至6任一所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述平面定位系統包括攝像頭和工控機，所述攝像頭和所述工控機連接，所述工控機和所述主控器連接；

所述攝像頭采集采摘機器人底盤與果樹之間的位置關系數據并傳送給所述工控機，所述工控機對接收到的數據進行儲存和處理后傳送給所述主控器，所述主控器根據所述工控機傳來的信息向所述底盤控制模塊發送指令使采摘機器人到達合適的采摘位置。

8.根據權利要求1至7任一所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述控制器Ⅰ和控制器Ⅱ分別通過串口與所述主控器連接。

9.根據權利要求1至8任一所述的采摘機器人控制系統，其特征在于，所述主控器采用Arduino開發板；所述控制器Ⅰ采用STM系列開發板；所述控制器Ⅱ采用Arduino開發板。