[發(fā)明專利]一種球形正畸弓絲彎制機器人

有效

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• 申請日: 2018-10-02
• 公開（公告）號: CN109201946B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設計）人: 姜金剛;閔兆偉;黃致遠;張永德;錢偉;陳厚鋆
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B21F1/00
• 分類號: B21F1/00;B21F23/00;B21F45/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種球形正畸弓絲彎制機器人，它包括底座支架(1)、送絲機構(2)、角度調整機構(3)、弓絲夾緊機構(4)和彎絲機械臂(5)，其特征在于：所述的送絲機構(2)通過螺栓連接在底座支架(1)的左側的外部，角度調整機構(3)通過螺栓固定在底座支架(1)的左側的內部，弓絲夾緊機構(4)固連在角度調整機構(3)的頂部，彎絲機械臂(5)位于底座支架(1)的左右兩側的中間部分，并且通過軸承連接在底座支架(1)上；所述的送絲機構(2)包括送絲機構機架(2-1)、送絲電機(2-2)、主動壓輥(2-3)、被動壓輥(2-4)和送絲外殼(2-5)，送絲外殼(2-5)通過螺栓固連在送絲機構機架(2-1)上，送絲電機(2-2)通過螺栓固連在送絲機構機架(2-1)上，主動壓輥(2-3)與送絲電機(2-2)通過軸固定連接，被動壓輥(2-4)通過軸連接在送絲機構機架(2-1)，送絲電機(2-2)與主動壓輥(2-3)通過聯(lián)軸器固定連接，送絲電機(2-2)旋轉帶動主動壓輥(2-3)旋轉，從而帶動被動壓輥(2-4)轉動，靠主動壓輥(2-3)和被動壓輥(2-4)之間的摩擦力將弓絲送入角度調整機構(3)內；所述的角度調整機構(3)包括角度調整平臺I(3-1)、角度調整平臺II(3-2)、角度調整平臺III(3-3)、角度平臺II直線電機(3-4)、角度平臺III直線電機(3-5)，角度調整平臺I(3-1)的正面有四個凹球關節(jié)，并且四個凹球關節(jié)分別與四個角度平臺II直線電機(3-4)的左端凸球關節(jié)配合連接，角度調整平臺II(3-2)的反面有四個凹球關節(jié)，并且四個凹球關節(jié)分別與四個角度平臺II直線電機(3-4)的右端凸球關節(jié)配合連接，以此構成I級并聯(lián)平臺，角度調整平臺II(3-2)的正面有四個凹球關節(jié)，并且四個凹球關節(jié)分別與四個角度平臺III直線電機(3-5)的左端凸球關節(jié)配合連接，角度調整平臺III(3-3)的反面有四個凹球關節(jié)，并且四個凹球關節(jié)分別與四個角度平臺III直線電機(3-5)的右端凸球關節(jié)配合連接，以此構成II級并聯(lián)平臺，因此角度調整平臺I(3-1)、角度平臺II直線電機(3-4)、角度調整平臺II(3-2)、角度平臺III直線電機(3-5)、和角度調整平臺III(3-3)構成了兩個并聯(lián)機構串聯(lián)在一起的角度調整機構(3)，角度調整機構(3)將送絲機構(2)送來的弓絲進行位置和姿態(tài)的調整，從而避免在弓絲彎制中自身的干涉；所述的彎絲機械臂(5)包括球形外殼(5-1)、弧形導軌(5-2)、弧形滑塊(5-3)、大臂(5-4)、小臂(5-5)、關節(jié)旋轉舵機(5-6)、弓絲機械手(5-7)、彎絲鉗轉動電機(5-8)、彎絲鉗旋轉主動齒輪(5-9)、彎絲鉗旋轉被動齒輪(5-10)、彎絲鉗旋轉外殼(5-11)、彎絲鉗夾緊電機(5-12)、彎絲鉗夾緊凸輪(5-13)、活動鉗柄(5-14)、固定鉗柄(5-15)、球形外殼主動齒輪(5-16)、球形外殼被動齒輪(5-17)、球形外殼旋轉電機(5-18)，球形外殼旋轉電機(5-18)帶動球形外殼主動齒輪(5-16)，球形外殼主動齒輪(5-16)與球形外殼被動齒輪(5-17)相嚙合，球形外殼被動齒輪(5-17)與球形外殼(5-1)通過焊接方式固定連接，從而使得球形外殼(5-1)可沿軸向旋轉，弧形導軌(5-2)沿球形外殼(5-1)的內表面的經(jīng)線方向固定，弧形滑塊(5-3)與弧形導軌(5-2)配合滑動，弧形滑塊(5-3)與大臂(5-4)通過焊接方式固定，小臂(5-5)與大臂(5-4)可沿軸向滑動，小臂(5-5)的末端與弓絲機械手(5-7)相連接，通過關節(jié)旋轉舵機(5-6)控制弓絲機械手(5-7)相對小臂(5-5)完成轉動，彎絲鉗轉動電機(5-8)帶動彎絲鉗旋轉主動齒輪(5-9)、彎絲鉗旋轉主動齒輪(5-9)與彎絲鉗旋轉被動齒輪(5-10)嚙合，從而帶動彎絲鉗旋轉外殼(5-11)沿其軸向轉動，實現(xiàn)了活動鉗柄(5-14)與固定鉗柄(5-15)的旋轉彎絲運動，彎絲鉗夾緊電機(5-12)帶動彎絲鉗夾緊凸輪(5-13)，彎絲鉗夾緊凸輪(5-13)不同的旋轉半徑所產生的位移帶動了活動鉗柄(5-14)運動，從而實現(xiàn)弓絲的夾緊。