[發明專利]一種移動機器人自動存取系統

在審

• 申請號: 201811161713.0
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109279245A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 羅振軍;張睿睿;宋子斌;馬學思
• 申請（專利權）人: 成都睿樂達機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種移動機器人自動存取系統，包括一儲物裝置，以及一移動機器人；

該儲物裝置包括箱體框架，該箱體框架內設有至少一個儲物箱格，該儲物箱格具有一開口；該開口上樞設有一箱格門，以及一用于閉鎖該箱格門的鎖具；

該移動機器人包括一機器人框架、一外殼體以及一驅動輪系，該外殼體包覆于該機器人框架上以與該機器人框架配合形成一機器人主體，該驅動輪系設于該機器人主體的底部；其特征在于，還包括開關門裝置：

該機器人主體內設有一儲物空腔，該儲物空腔的一側具有一開口部，對應該開口部的位置，該機器人主體上還設有用于打開以及封閉該開口部的活動門；

該開關門裝置設于該機器人主體內靠近該開口部的位置，其包括一被樞設安裝的旋轉臂以及一用于驅動該旋轉臂轉動的驅動機構；

該旋轉臂上還設有用于吸合箱格門的吸合部，以及用于抵觸于箱格門并沿箱格門移動的抵觸部。

2.根據權利要求1所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：該吸合部為磁力吸合部或負壓吸合部。

3.根據權利要求2所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：該吸合部為磁力輥，該磁力輥樞設安裝于該旋轉臂上；該磁力滾的外壁面能抵觸于箱格門上，以形成該抵觸部。

4.根據權利要求1所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：該開口部的位置設有豎直延伸的滑動軌，該活動門通過該滑動軌能上下滑動地設于該機器人主體上；該旋轉臂以豎直設置的樞接軸樞設于該滑動軌內側的位置，該驅動機構為設于該樞接軸位置的驅動電機。

5.根據權利要求1所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：還包括取放件裝置，該取放件裝置設于該機器人主體內，其包括升降機構、平移機構以及輸送機構，該升降機構設于該機器人主體上，該平移機構設于該升降機構上，該輸送機構設于該平移機構上。

6.根據權利要求5所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：該輸送機構為一梳狀鏤空的梳狀叉；該儲物裝置還包括一與該梳狀叉適配的梳狀支架，該梳狀支架設于該儲物箱格的底面上，以用于支承并抬高儲物箱格內的物品。

7.根據權利要求5所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：該輸送機構包括輸送帶組件以及輸送電機，該輸送電機與該輸送帶組件傳動連接。

8.根據權利要求7所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：

該輸送機構還包括一摩擦輥；定義該輸送帶組件朝向該開口部的方向為前方，該摩擦輥設于輸送帶組件前方的位置，且設于該輸送帶豎直方向的下方位置；

該儲物箱格內設有被動輸送帶，該被動輸送帶包括安裝架，該安裝架的前后兩端各設有一轉軸，多根環形的傳輸皮帶間隔地套設于兩該轉軸上，進而形成一梳狀結構的被動輸送帶。

9.根據權利要求7所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：該輸送帶組件包括多條平行間隔設置的環形輸送帶；該輸送機構還包括舉升機構，該舉升機構上設有與該輸送帶組件適配梳狀鏤空的梳狀托架，以用于舉升該輸送帶組件上的物品。

10.根據權利要求1-9任一權利要求所述的移動機器人自動存取系統，其特征在于：還包括頂部開門組件，該頂部開門組件通過一鎖合件設于該機器人主體的頂部，以用于從頂部打開儲物空腔。