[發明專利]一種六軸機器人一軸的二次保護裝置

在審

• 申請號: 201811159640.1
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109176606A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 孫林文
• 申請（專利權）人: 上海丹景智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

1.一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，所述六軸機器人設在機器人底座上且處于零位，其特征在于，該裝置包括機械感應機構和機械限位機構；

所述機械感應機構包括分別設在一軸旋轉底座左右兩側的安全區域感應開關和非安全區域感應開關，兩個感應開關都為與六軸機器人的控制器連接的接觸開關且接觸點位置的高低不同，在兩個感應開關之間設有上下重疊設置且隨一軸旋轉的安全區域碰撞環和非安全區域碰撞環，所述安全區域碰撞環與安全區域感應開關在同一水平且在安全區域旋轉時兩者保持接觸，所述非安全區域碰撞環與非安全區域感應開關在同一水平且在非安全區域旋轉時兩者保持接觸；

所述機械限位機構包括跟隨一軸旋轉的限位塊和固定在機器人底座上的擋塊組件，所述限位塊被所述擋塊組件限位在安全區域中。

2.根據權利要求1所述的一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，其特征在于，所述擋塊組件包括氣缸和由氣缸控制的擋塊，所述擋塊將所述限位塊阻擋在安全區域中。

3.根據權利要求1所述的一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，其特征在于，所述六軸機器人設有180度防超程限位機構，所述擋塊組件位于一軸的零位。

4.根據權利要求3所述的一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，其特征在于，所述限位塊設在一軸旋轉底座上的零位。

5.根據權利要求1所述的一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，其特征在于，所述安全區域感應開關和非安全區域感應開關分別設在一軸向兩側旋轉90度對應的位置。

6.根據權利要求5所述的一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，其特征在于，所述安全區域碰撞環和非安全區域碰撞環都為沿一軸旋轉座的外側環繞的半圓環形。

7.根據權利要求1所述的一種六軸機器人一軸的二次保護裝置，其特征在于，所述安全區域碰撞環和非安全區域碰撞環的角度分別與六軸機器人在安全區域和非安全區域的旋轉角度一致。