[發明專利]一種連桿式三自由度位置調整裝置

有效

• 申請號: 201811157638.0
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109373177B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 翟旺;李泳嶧;白文龍;李帥;吳新躍
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: F17C5/00
• 分類號: F17C5/00;F17C13/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 任林沖

1.一種連桿式三自由度位置調整裝置，其特征在于，包括固定框架(1)、活動框架(2)、連桿(3)、底座(4)、滑塊(5)、夾鉗(6)、液壓油缸(7)、十字滑塊(8)，

活動框架(2)的下側固定有底座(4)，底座(4)上安裝有滑塊(5)；

固定框架(1)、活動框架(2)平行布置在對接裝置的左、右兩端，固定框架(1)、活動框架(2)的四個邊角位置各固定一個十字滑塊(8)，相鄰兩個十字滑塊(8)間通過連桿(3)連接，液壓油缸(7)一端通過球鉸方式與固定框架(1)連接，另一端通過球鉸方式與連桿(3)連接，液壓油缸(7)伸縮，活動框架(2)的Z向平移擺動，同時帶動滑塊(5)X向運動；通過控制液壓油缸(7)的伸出長度及速度，進而控制滑塊(5)及其上面固定的貨物的左右、上下、前后方向運動位置及速度。

2.如權利要求1所述的一種連桿式三自由度位置調整裝置，其特征在于，十字滑塊(8)包括滑塊座(81)、十字塊(82)和銷軸(83)，滑塊座(81)固定在活動框架(2)或固定框架(1)上，與連桿(3)間通過十字塊(82)、銷軸(83)連接，連桿(3)可相對固定框架(1)或活動框架(2)實現繞銷軸(83)軸線的兩個自由度轉動。

3.如權利要求1所述的一種連桿式三自由度位置調整裝置，其特征在于，夾緊氣缸(61)伸出時，相對的兩個擺桿(64)相對轉動，相對的定位桿(65)可定位滑塊(5)上的物體，從而將物體固定在滑塊(5)上；夾緊氣缸(61)收回時，定位桿(65)從物體上解脫，夾持物體解脫。

4.如權利要求1所述的一種連桿式三自由度位置調整裝置，其特征在于，滑塊(5)上方安裝有夾鉗(6)，夾鉗(6)包括夾緊氣缸(61)、連接銷軸(62)、回轉軸(63)、擺桿(64)和定位桿(65)，回轉軸(63)固定連接在滑塊(5)上，擺桿(64)安裝在回轉軸(63)上，可繞回轉軸(63)轉動；回轉軸(63)下部通過連接銷軸(62)與夾緊氣缸(61)的活塞桿連接，回轉軸(63)上部安裝有定位桿(65)。

5.如權利要求1所述的一種連桿式三自由度位置調整裝置，其特征在于，液壓油缸(7)的伸出長度或速度采用伺服閥或比例閥進行閉環控制，實現對夾持物體的位置或速度進行控制。

6.如權利要求4所述的一種連桿式三自由度位置調整裝置，其特征在于，工作時，將被控物體由夾鉗(6)固定在滑塊(5)上，確定目標物體位置信息，液壓油缸(7)對被控物體位置進行調整，使其與目標物體位置對正，當被控物體與目標物體連接后，夾鉗(6)與被控物體可解脫。