[發明專利]基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統

在審

• 申請號: 201811155901.2
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109481019A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 張詩雷;吳錦陽;欒楠;林艷萍;張海青;張勇;楊成帥;張楚茜;桂海軍;沈國芳
• 申請（專利權）人: 上海交通大學醫學院附屬第九人民醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，包括顱頜面外科機器人(1)、光學導航系統以及力反饋系統，其特征在于：所述光學導航系統的輸出端以及力反饋系統的輸出端均與顱頜面外科機器人(1)的輸入端信號連接，所述光學導航系統與力反饋系統雙向信號連接。

2.根據權利要求1所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述顱頜面外科機器人(1)包括機械臂(2)以及手術動力系統(3)，所述光學導航系統包括光學定位儀(4)、計算機工作站(5)、適配器(6)以及參考架(7)，所述力反饋系統包括力反饋器(8)、力傳感器(9)、信號放大器(10)以及數據采集卡(11)。

3.根據權利要求2所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述機械臂(2)為七自由度機械臂，所述手術動力系統(3)固定安裝在機械臂(2)的末端，所述光學導航系統的適配器(6)固定安裝在機械臂(2)的末端位于手術動力系統(3)的一側，所述光學導航系統的參考架(7)設置在手術目標其手術區域的外側位置。

4.根據權利要求2所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述力反饋系統的力傳感器(9)的輸出端與其信號放大器(10)的輸入端信號連接，所述力反饋系統的信號放大器(10)的輸出端與其數據采集卡(11)的輸入端信號連接。

5.根據權利要求2所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述計算機工作站(5)包括視覺反饋裝置、上位機、LAN以及下位機，所述上位機的輸出端與視覺反饋裝置的輸入端信號連接，所述上位機與LAN雙向信號連接，所述LAN與下位機雙向信號連接，所述下位機的輸出端與機械臂(2)信號連接，所述上位機與力反饋器(8)雙向信號連接。

6.根據權利要求2所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述手術動力系統(3)的輸出端與機械臂(2)的輸入端信號連接，所述光學導航系統的光學定位儀(4)為雙探頭紅外線定位儀。

7.根據權利要求2或3所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述適配器(6)為光學適配器。

8.根據權利要求2或3所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述參考架(7)為光學參考架。

9.根據權利要求2或5所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述力學反饋系統的力反饋器(8)為六維力傳感操縱桿。

10.根據權利要求5所述的基于光學導航及力反饋控制的顱頜面外科機器人系統，其特征在于：所述視覺反饋裝置為顯示器。