[發(fā)明專(zhuān)利]用于確定車(chē)輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811154082.X
• 申請(qǐng)日: 2018-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110962857B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓汝濤;張凱;甄龍豹;葛建勇;王天培;高健;張健;楊凱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)城汽車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W40/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W40/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 王曉曉;肖冰濱

本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于確定車(chē)輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置，屬于車(chē)輛領(lǐng)域。所述方法包括：獲取處于車(chē)輛前端的第一特征點(diǎn)在行車(chē)坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)(X1，Y1)、處于車(chē)輛后端的第二特征點(diǎn)在行車(chē)坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)(X2，Y2)、環(huán)境目標(biāo)的第三特征點(diǎn)在行車(chē)坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)(XT，YT)；根據(jù)第一坐標(biāo)(X1，Y1)、第二坐標(biāo)(X2，Y2)和第三坐標(biāo)(XT，YT)來(lái)確定所述環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域，行車(chē)坐標(biāo)系X_FO_FY_F以車(chē)輛的所在道路的邊線為基準(zhǔn)線，坐標(biāo)原點(diǎn)O_F為在基準(zhǔn)線上到車(chē)輛的第四特征點(diǎn)距離最短的點(diǎn)，橫軸X_F與道路引導(dǎo)線方向平行，縱軸Y_F與道路引導(dǎo)線方向遵循左手或右手定則。其減少了決策系統(tǒng)的計(jì)算量，同時(shí)提高了彎道工況下區(qū)域劃分和確定的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于確定車(chē)輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法及裝置。

背景技術(shù)

車(chē)輛駕駛過(guò)程中，尤其是車(chē)輛自動(dòng)駕駛過(guò)程中，車(chē)輛的決策系統(tǒng)需要根據(jù)感知的周?chē)繕?biāo)的屬性來(lái)發(fā)出決策指令。這就要求，在車(chē)輛駕駛過(guò)程中，需要全面的感知本車(chē)周?chē)h(huán)境，并確定環(huán)境目標(biāo)的屬性。

對(duì)于確定環(huán)境目標(biāo)的屬性，首先最重要的確定出感知到的各環(huán)境目標(biāo)所處的位置或區(qū)域，以使得決策系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確的發(fā)出決策指令。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種用于確定車(chē)輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法，用于至少解決對(duì)于環(huán)境目標(biāo)的區(qū)域的確定。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種用于確定車(chē)輛的環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域的方法，所述方法包括：獲取處于車(chē)輛前端的第一特征點(diǎn)在行車(chē)坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)(X1，Y1)；獲取處于車(chē)輛后端的第二特征點(diǎn)在所述行車(chē)坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)(X2，Y2)；獲取所述環(huán)境目標(biāo)的第三特征點(diǎn)在所述行車(chē)坐標(biāo)系下的第三坐標(biāo)(XT，YT)；以及根據(jù)所述第一坐標(biāo)(X1，Y1)、所述第二坐標(biāo)(X2，Y2)和所述第三坐標(biāo)(XT，YT)來(lái)確定所述環(huán)境目標(biāo)所處的區(qū)域，其中所述行車(chē)坐標(biāo)系X_FO_FY_F以所述車(chē)輛的所在道路的邊線為基準(zhǔn)線，坐標(biāo)原點(diǎn)O_F為在所述基準(zhǔn)線上到所述車(chē)輛的第四特征點(diǎn)距離最短的點(diǎn)，橫軸X_F與道路引導(dǎo)線方向平行，縱軸Y_F與道路引導(dǎo)線方向遵循左手或右手定則。

進(jìn)一步的，所述第四特征點(diǎn)為所述車(chē)輛的中心點(diǎn)，所述方法包括根據(jù)以下步驟來(lái)確定任一特征點(diǎn)在所述行車(chē)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)：確定在所述基準(zhǔn)線上到所述任一特征點(diǎn)的最短距離以及所述基準(zhǔn)線上與該最短距離對(duì)應(yīng)的點(diǎn)；將所述最短距離的大小作為所述任一特征點(diǎn)在所述行車(chē)坐標(biāo)系下的縱坐標(biāo)大小；確定在所述基準(zhǔn)線上到所述任一特征點(diǎn)距離最短的點(diǎn)與所述坐標(biāo)原點(diǎn)O_F之間的縱向弧長(zhǎng)；將所述縱向弧長(zhǎng)的大小作為所述任一特征點(diǎn)在所述行車(chē)坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)的大小，其中根據(jù)所述任一特征點(diǎn)在所述行車(chē)坐標(biāo)系下相對(duì)于所述坐標(biāo)原點(diǎn)O_F的位置來(lái)確定所述任一特征點(diǎn)縱坐標(biāo)和橫坐標(biāo)的正負(fù)，其中所述任一特征點(diǎn)為所述第一特征點(diǎn)、所述第二特征點(diǎn)或所述第三特征點(diǎn)。

進(jìn)一步的，所述基準(zhǔn)線被劃分為多個(gè)點(diǎn)，每相鄰兩個(gè)點(diǎn)之間具有相同的預(yù)定距離，其中在所述車(chē)輛的車(chē)輛坐標(biāo)系下確定所述最短距離、所述基準(zhǔn)線上與所述最短距離對(duì)應(yīng)的點(diǎn)和所述縱向弧長(zhǎng)。