[發(fā)明專利]一種有側(cè)孔的腔鏡穿刺鞘

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811152859.9
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109171971A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭楊;鄭興
• 申請（專利權(quán)）人: 泗洪縣正心醫(yī)療技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B17/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供一種有側(cè)孔的腔鏡穿刺鞘，有側(cè)孔的腔鏡穿刺鞘包括一個管狀件，管狀件包含兩端與外界相通的管腔，管狀件上設(shè)有密封件，管狀件上部的側(cè)壁上至少有一個通孔。該通孔可以幫助術(shù)者不完全拔出內(nèi)窺鏡就能快速擦鏡并再置入腹腔，減少手術(shù)時間和風險。在穿刺鞘上安裝驅(qū)動座后可以升級為手術(shù)機器人，驅(qū)動座經(jīng)過通孔對內(nèi)部穿設(shè)的手術(shù)器械進行機械驅(qū)動，提升了手術(shù)機器人的便攜性及操作性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種手術(shù)機器人系統(tǒng)，具體涉及一種有側(cè)孔的腔鏡穿刺鞘。

背景技術(shù)

隨著科技的進步，越來越多的微創(chuàng)外科手術(shù)開始使用手術(shù)機器人。目前達芬奇機器人是世界上商品化和臨床化最成功的微創(chuàng)機器人，該機器人采用開環(huán)平行四邊形遠心定位機構(gòu)，依靠鋼帶同步約束來實現(xiàn)平行四邊機構(gòu)，該機構(gòu)的缺點是在裝配時需要借助裝置尋找遠心定位點。被動臂采用基于移動平臺的機械臂集成，這種方式的缺點是整個機械系統(tǒng)體積較大，為了便于術(shù)前調(diào)整需要被動臂具有四個自由度，導(dǎo)致懸臂梁較長，使得機器人整體剛度降低。同時出于達芬奇微創(chuàng)機器人在這方面的專利壁壘考慮，而且現(xiàn)在大多數(shù)的手術(shù)器械裝置的驅(qū)動是通過電機直接驅(qū)動，這樣往往使得驅(qū)動電機布置在平臺的上部，導(dǎo)致頭重腳輕，增大了關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩，使得機械臂系統(tǒng)容易產(chǎn)生震動。

內(nèi)窺鏡驅(qū)動裝置采用螺母絲杠傳動方式，但這種方式不便于手動實現(xiàn)術(shù)前調(diào)整，豎向移動裝置采用電機帶動螺母絲杠方式來實現(xiàn)上下運動，整體體積比較大。要調(diào)整鏡頭方向時，主刀醫(yī)生需要停止所有持械臂操作，切換到持鏡臂控制系統(tǒng)，用兩只手共同調(diào)整持鏡臂的位置，調(diào)整完畢后，再切換持械臂控制系統(tǒng)，重新開始中斷的操作。反復(fù)切換浪費時間，也不能像常規(guī)腹腔鏡手術(shù)中由助手靈活地控制鏡頭方向和角度。因此研發(fā)新型的微創(chuàng)機器人機械臂系統(tǒng)對我國微創(chuàng)機器人領(lǐng)域發(fā)展具有重要意義。

新型的微創(chuàng)機器人機械臂需要新型的腔鏡穿刺鞘與之配合。腔鏡穿刺鞘在微創(chuàng)外科手術(shù)中置入腹壁，建立內(nèi)窺鏡和手術(shù)器械從外界進出腹腔的通道。它的性能優(yōu)劣直接會反應(yīng)手術(shù)的流暢。目前，常規(guī)的穿刺鞘由穿刺套管、氣閥門、套座和密封帽等組成。手術(shù)中經(jīng)常因為血液飛濺而模糊鏡頭，此時要將內(nèi)窺鏡完全取出擦拭鏡頭。但再次置入時經(jīng)常遇到困難，因為此時穿刺鞘會被腹壁拉扯后形成成不利于置入的角度，需要將手術(shù)器械和穿刺鞘排成一條直線才能順利置入。手術(shù)醫(yī)師需要雙手配合，會耽誤一定時間。此時幾秒鐘的出血都可能危及生命，而術(shù)者完全看不到腹腔內(nèi)的出血情況。為此，研發(fā)一種可幫助術(shù)者快速擦鏡和再置入的穿刺鞘對我國微創(chuàng)領(lǐng)域發(fā)展具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種有側(cè)孔的腔鏡穿刺鞘和一種持鏡機器人。即使在無機器人輔助的普通腹腔鏡手術(shù)中，有側(cè)孔的腔鏡穿刺鞘也可以幫助術(shù)者不拔出內(nèi)窺鏡就能快速擦鏡并再置入腹腔，減少手術(shù)時間和風險。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種有側(cè)孔的腔鏡穿刺鞘，其特征是：包括一個管狀件，所述管狀件包含兩端與外界相通的管腔，所述管狀件上設(shè)有密封件；所述管狀件上部的側(cè)壁上至少有一個通孔。

具體地，所述密封件是內(nèi)固定圈和密封圈，所述內(nèi)固定圈連接在所述通孔下方的管狀件內(nèi)壁上，所述密封圈固定在內(nèi)固定圈上，所述密封圈是中央有孔的彈性膜，孔的直徑是0.5-4mm。一般腹腔鏡手術(shù)器械的直徑大于或等于5mm，插入有小孔的彈性膜后會自動被撐開的彈性膜包裹而防止漏氣。

具體地，所述密封件是內(nèi)固定圈和活瓣，所述內(nèi)固定圈連接在所述通孔下方的管狀件內(nèi)壁上，所述活瓣一端固定在內(nèi)固定圈上，另一端向管狀件下方游離。所述活瓣形狀與管腔相適應(yīng)，總面積略大于內(nèi)固定圈內(nèi)截面，用于封閉管腔并限制活瓣向管狀件上方打開。腔鏡穿刺鞘置入腹腔后在工作狀態(tài)下，是下方承受腹腔內(nèi)的高氣壓，會將活瓣向上方頂起。由于活瓣的總面積略大于內(nèi)固定圈內(nèi)截面，向上運動后會受到內(nèi)固定圈的阻擋。如果是多個活瓣，活瓣之間會互相對頂，從而阻止進一步向上方打開而漏氣。