[發(fā)明專利]一種基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人

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• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN109171969A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭楊;鄭興
• 申請（專利權(quán)）人: 泗洪縣正心醫(yī)療技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：具有至少兩個萬向關(guān)節(jié)組成的多自由度關(guān)節(jié)臂，所述萬向關(guān)節(jié)內(nèi)有驅(qū)動組件驅(qū)動萬向關(guān)節(jié)運動；相鄰的萬向關(guān)節(jié)之間通過通道管連接，所述通道管上有驅(qū)動組件驅(qū)動通道管運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動件和驅(qū)動電機，驅(qū)動件和驅(qū)動電機直接連接或通過傳動裝置聯(lián)接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：所述通道管的管壁上安裝有驅(qū)動座，驅(qū)動座內(nèi)安裝有用于驅(qū)動穿過物沿通道管進退的第一驅(qū)動組件，所述第一驅(qū)動組件與穿過物嚙合，所述穿過物是穿過通道管的手術(shù)器械。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：所述萬向關(guān)節(jié)內(nèi)安裝有第二驅(qū)動組件，所述第二驅(qū)動組件用于驅(qū)動穿過物沿通道管內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：所述通道管包括旋轉(zhuǎn)通道管，所述旋轉(zhuǎn)通道管直接或通過過渡管與萬向關(guān)節(jié)固定連接，所述旋轉(zhuǎn)通道管安裝上具有驅(qū)動穿過物沿通道管軸向旋轉(zhuǎn)的第三驅(qū)動組件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：所述通道管還包括進退通道管，所述進退通道管直接穿入或通過過渡管穿入旋轉(zhuǎn)通道管或球型件中，所述進退通道管上安裝有驅(qū)動穿過物沿通道管軸向進退的第四驅(qū)動組件。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：所述萬向關(guān)節(jié)是球窩關(guān)節(jié)，所述球窩關(guān)節(jié)包括球型件和關(guān)節(jié)座。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人，其特征在于：所述萬向關(guān)節(jié)包括內(nèi)環(huán)和外環(huán)，所述內(nèi)環(huán)懸掛在所述外環(huán)上，外環(huán)懸掛在關(guān)節(jié)座上；內(nèi)環(huán)與外環(huán)的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直，軸心線的夾角為90度。

9.一種基于萬向關(guān)節(jié)及觸覺反饋的手術(shù)機器人，其特征在于：在權(quán)利要求1-8之任一所述的基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人的基礎(chǔ)上，所述驅(qū)動組件內(nèi)還包括感應(yīng)器，驅(qū)動件和感應(yīng)器直接連接或通過傳動裝置聯(lián)接，所述感應(yīng)器感應(yīng)驅(qū)動件的旋轉(zhuǎn)運動。

10.一種基于萬向關(guān)節(jié)的手術(shù)機器人控制裝置，其特征在于：是在權(quán)利要求1-8之任一所述機器人的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，采用感應(yīng)組件替換機器人的驅(qū)動組件，并在通道管內(nèi)壁設(shè)限位件。