[發(fā)明專利]一種用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811152408.5
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN110962108A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊增陽;岳海姣;薄悅;傅裕;毛恒昱
• 申請（專利權(quán)）人: 洛陽清展智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 鄭州中原專利事務(wù)所有限公司 41109
• 代理人: 張春;胡世輝

1.一種用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，機器人設(shè)置在鍋爐內(nèi)且靠近鍋爐內(nèi)壁，鍋爐的爐壁（29）上設(shè)有觀火孔（30），其特征在于：所述機器人包括機器人身體部分，機器人身體部分設(shè)置有至少一個機械臂模塊，機械臂模塊前端搭載工作模塊（6），所述機器人身體部分四周還連接有驅(qū)動其行走的鋼絲繩（22），鋼絲繩（22）另一端穿過觀火孔（30）連接有設(shè)置在鍋爐外的繩索驅(qū)動模塊（16），繩索驅(qū)動模塊（16）、機械臂模塊和工作模塊（6）均連接控制柜；觀火孔（30）兩側(cè)設(shè)置有用于支撐鋼絲繩（22）的第一滑輪組件（17）和第二滑輪組件（18），第一滑輪組件（17）和第二滑輪組件（18）分別位于鍋爐外、鍋爐內(nèi)且處于同一水平線上。

2.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述第一滑輪組件（17）和觀火孔（30）之間設(shè)置有至少一個張力傳感器（20），鋼絲繩（22）經(jīng)過張力傳感器（20），張力傳感器（20）連接控制柜。

3.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述繩索驅(qū)動模塊（16）中設(shè)置有雙向超越離合器。

4.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述機器人身體部分還設(shè)置有視覺模塊，視覺模塊連接控制柜，視覺模塊包括固定在機器人上的工作臺（11），工作臺（11）上設(shè)置有相機（13）、深度相機（14）和照明燈（15），還安裝有用于支撐相機（13）的云臺（12）。

5.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述機械臂模塊包括安裝在機器人身體部分的底座（1），底座（1）上安裝第一舵機（7），第一舵機（7）連接轉(zhuǎn)臺（2），轉(zhuǎn)臺（2）連接第二舵機（8），第二舵機（8）連接大臂（3），大臂（3）連接第三舵機（9），第三舵機（9）連接中臂（4），中臂（4）連接第四舵機（10），第四舵機（10）連接小臂（5），小臂（5）搭載工作模塊（6）。

6.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述機器人身體部分的框架為多面立方體結(jié)構(gòu)，多面立方體結(jié)構(gòu)的框架中，每一面呈三角形或多邊形。

7.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述繩索驅(qū)動模塊（16）為三組、四組、五組、六組、八組或八組以上，且對稱設(shè)置。

8.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述控制柜設(shè)置為一個、兩個或四個，控制柜包括電氣回路、各種開關(guān)/按鍵、以太網(wǎng)通訊模塊、PLC及其IO模塊、上位機及HMI，上位機通過以太網(wǎng)接口與PLC連接，PLC中運行有控制程序，PLC采集機器人身體部分的位置信號和鋼絲繩上應(yīng)力信號。

9.如權(quán)利要求1所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述第一滑輪組件（17）與觀火孔（30）之間設(shè)置有豎直放置的第一伸縮桿（21），第一伸縮桿（21）頂部固裝水平的支撐臺（23），支撐臺（23）的一端固裝第一滑輪組件（17），另一端固裝固定座（24），固定座（24）固定水平的第二伸縮桿（25），第二伸縮桿（25）另一端穿過觀火孔（30）固裝第二滑輪組件（18）。

10.如權(quán)利要求9所述的用于鍋爐檢測維修的柔索并聯(lián)驅(qū)動機器人，其特征在于：所述第二伸縮桿（25）包括前段支桿（2501），前段支桿（2501）外套接中段支桿（2502），中段支桿（2502）外套接后段支桿（2503），中段支桿（2502）和前段支桿（2501）前端側(cè)面均設(shè)有螺釘（2504），螺釘（2504）頂緊前段支桿（2501）或前段支桿（2501）的側(cè)壁來固定。