[發(fā)明專利]工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)裝置、系統(tǒng)、方法和機(jī)器可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811151179.5
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN110962101B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何俊虎;卡洛斯·費(fèi)德里科·莫拉
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子(中國)有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙冬梅

1.機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：一個控制模塊(10)、至少一個自動引導(dǎo)車(20)和至少一個電磁底座(30)；

每一個所述電磁底座(30)上安裝有一個工業(yè)機(jī)器人(40)，所述電磁底座(30)可以對固定于地面上的金屬板進(jìn)行吸附，以對安裝于所述電磁底座(30)上的所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行固定；

所述控制模塊(10)，用于向一個所述電磁底座(30)發(fā)送第一控制指令；

所述電磁底座(30)，用于根據(jù)接收到的所述第一控制指令，停止對固定于地面上的金屬板進(jìn)行吸附，以使安裝在所述電磁底座(30)上的所述工業(yè)機(jī)器人(40)可以被移動；

所述控制模塊(10)，進(jìn)一步用于向一個所述自動引導(dǎo)車(20)發(fā)送第二控制指令；

所述自動引導(dǎo)車(20)，用于根據(jù)接收到的所述第二控制指令，將已經(jīng)停止對所述金屬板進(jìn)行吸附的所述電磁底座(30)上安裝的所述工業(yè)機(jī)器人(40)搬運(yùn)至一個目標(biāo)位置；

所述控制模塊(10)，進(jìn)一步用于向所述電磁底座(30)發(fā)送第三控制指令；

所述電磁底座(30)，進(jìn)一步用于根據(jù)接收到的所述第三控制指令，對固定于所述目標(biāo)位置的地面上的金屬板進(jìn)行吸附，以對安裝在所述電磁底座(30)上的所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行固定；

所述自動引導(dǎo)車(20)包括：車架(201)以及設(shè)置在所述車架(201)上的抓取機(jī)構(gòu)(202)、舉升機(jī)構(gòu)(203)和至少三個車輪(204)；

所述抓取機(jī)構(gòu)(202)，用于對所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行抓?。?/p>

所述舉升機(jī)構(gòu)(203)，用于在所述抓取機(jī)構(gòu)對所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行抓取后，對所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行舉升，使所述工業(yè)機(jī)器人(40)以及與所述工業(yè)機(jī)器人(40)固定連接的所述電磁底座(30)脫離地面；

所述至少三個車輪(204)，用于在所述舉升機(jī)構(gòu)(203)對所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行舉升后，驅(qū)動所述車架(201)運(yùn)動，以將所述工業(yè)機(jī)器人(40)搬運(yùn)至所述目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制模塊(10)，進(jìn)一步用于在向所述電磁底座(30)發(fā)送所述第一控制指令之前，向所述自動引導(dǎo)車(20)發(fā)送第四控制指令；

所述自動引導(dǎo)車(20)，進(jìn)一步用于根據(jù)接收到的所述第四控制指令，對所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行抓取。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電磁底座(30)包括：殼體(301)以及設(shè)置在所述殼體(301)上的控制板(302)和磁力吸盤(303)；

所述殼體(301)與一個所述工業(yè)機(jī)器人(40)固定連接；

所述控制板(302)，用于接收來自所述控制模塊(10)的所述第一控制指令，并根據(jù)所述第一控制指令生成磁力關(guān)閉指令，以及接收來自所述控制模塊(10)的所述第三控制指令，并根據(jù)所述第三控制指令生成磁力開啟指令；

所述磁力吸盤(303)，用于在所述控制板(302)生成所述磁力關(guān)閉指令后，停止產(chǎn)生電磁力對所述金屬板進(jìn)行吸附，以使固定于所述殼體(301)上的所述工業(yè)機(jī)器人(40)可以被移動，以及在所述控制板(302)生成所述磁力開啟指令后，開始產(chǎn)生電磁力對所述金屬板進(jìn)行吸附，以對固定連接于所述殼體(301)上的所述工業(yè)機(jī)器人(40)進(jìn)行固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電磁底座(30)進(jìn)一步包括：一個電源連接器(304)；

所述電源連接器(304)設(shè)置在所述殼體(301)上；

所述電源連接器(304)的輸出端與固定于所述殼體(301)上的所述工業(yè)機(jī)器人(40)的電源線相連接；

當(dāng)所述磁力吸盤(303)開始產(chǎn)生電磁力對所述金屬板進(jìn)行吸附時，所述電源連接器(304)的輸入端可以與所述金屬板上設(shè)置的電源接口相對接，以接通所述工業(yè)機(jī)器人(40)的供電線纜。