[發(fā)明專(zhuān)利]室內(nèi)三維掃描與危險(xiǎn)排除系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811151121.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110966923B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫其民;李煒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市掌網(wǎng)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/00
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/00
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

1.一種室內(nèi)三維掃描與危險(xiǎn)排除系統(tǒng)，其特征在于，包括行走裝置、安裝在所述行走裝置上的伸縮桿、與所述伸縮桿相連的轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤(pán)、與所述轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤(pán)固定相連的三維掃描裝置以及處理裝置，所述處理裝置分別與所述行走裝置和三維掃描裝置電性相連，所述行走裝置用于帶動(dòng)所述三維掃描裝置在室內(nèi)行走，所述轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤(pán)用于帶動(dòng)所述三維掃描裝置旋轉(zhuǎn)，所述伸縮桿用于調(diào)節(jié)所述三維掃描裝置的高度，其可以沿縱向伸縮，并在伸縮過(guò)程中隨時(shí)固定，從而模擬孩童的身高和視角進(jìn)行觀察；所述三維掃描裝置用于對(duì)周?chē)M(jìn)行360度空間掃描，繪制出深度圖和三維圖，并將拍攝的圖像實(shí)時(shí)傳輸至所述處理裝置；再由處理裝置中的通信單元傳輸至手機(jī)/VR設(shè)備，使使用者實(shí)時(shí)觀看三維掃描裝置拍攝到的畫(huà)面，使用者在手機(jī)/VR 設(shè)備端觀察孩子視角下的房間，找出潛在的危險(xiǎn)因素，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)對(duì)孩童危險(xiǎn)物體的排除；還包括與所述處理裝置相連的定位導(dǎo)向裝置，所述定位導(dǎo)向裝置用于指示所述行走裝置朝預(yù)先設(shè)定的多個(gè)掃描點(diǎn)行走；所述處理裝置還用于在室內(nèi)預(yù)先設(shè)置多個(gè)掃描點(diǎn)，并通過(guò)控制所述定位導(dǎo)向裝置和行走裝置移動(dòng)至各個(gè)掃描點(diǎn)，所述三維掃描裝置繪制出各個(gè)掃描點(diǎn)的深度圖和三維圖后發(fā)送至所述處理裝置，由所述處理裝置將各個(gè)掃描點(diǎn)的三維圖進(jìn)行拼接形成完整的室內(nèi)三維圖；所述行走裝置包括殼體、設(shè)置在所述殼體中的左、右行走輪、設(shè)置在所述左、右行走輪之間的左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸各連接有一變速器，兩個(gè)變速器的輸出軸分別與所述左、右行走輪相連接，所述控制板與所述左、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)電性相連；還包括用于使所述行走裝置在行走過(guò)程中避開(kāi)障礙物防止碰撞的紅外避讓裝置，所述紅外避讓裝置包括與所述行走裝置電性相連的控制板以及設(shè)置在所述行走裝置周?chē)亩鄠€(gè)紅外發(fā)射管和多個(gè)紅外接收管，所述多個(gè)紅外接收管與所述控制板相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)三維掃描與危險(xiǎn)排除系統(tǒng)，其特征在于，所述定位導(dǎo)向裝置包括激光束發(fā)射器和激光接收器，所述處理裝置通過(guò)控制所述行走裝置使所述三維掃描裝置按照所述激光束發(fā)射器發(fā)射的激光束信號(hào)所引導(dǎo)的路徑行走。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)三維掃描與危險(xiǎn)排除系統(tǒng)，其特征在于，所述激光束發(fā)射器設(shè)置在所述行走裝置邊緣，所述激光接收器設(shè)置在所述行走裝置頂部，包括設(shè)置在所述行走裝置行走方向中間位置處的中心激光接收器以及對(duì)稱(chēng)設(shè)置在中心激光接收器兩側(cè)的偏離激光接收器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)三維掃描與危險(xiǎn)排除系統(tǒng)，其特征在于，所述三維掃描裝置為結(jié)構(gòu)光三維掃描裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的室內(nèi)三維掃描與危險(xiǎn)排除系統(tǒng)，其特征在于，所述三維掃描裝置包括紅外投射器、紅外相機(jī)、深度計(jì)算芯片、彩色相機(jī)和三維圖像處理器，所述紅外投射器用于向目標(biāo)物體投射紅外激光散斑平面圖案，所述紅外相機(jī)用于拍攝附帶有紅外激光散斑平面圖案的目標(biāo)物體，并且生成紅外圖像，所述彩色相機(jī)用于拍攝帶有二維數(shù)據(jù)信息的目標(biāo)物體，所述深度計(jì)算芯片與紅外相機(jī)電連接，紅外相機(jī)拍攝目標(biāo)物體生成的紅外圖像傳輸至深度計(jì)算芯片，由深度計(jì)算芯片經(jīng)過(guò)計(jì)算處理得出紅外圖像的深度數(shù)據(jù)并將紅外圖像的深度數(shù)據(jù)輸出，所述三維圖像處理器與紅外投射器、紅外相機(jī)、深度計(jì)算芯片和彩色相機(jī)進(jìn)行電連接，所述深度計(jì)算芯片輸出的紅外圖像深度數(shù)據(jù)傳輸至三維圖像處理器，所述三維圖像處理器同時(shí)接收所述彩色相機(jī)拍攝目標(biāo)物體得到的二維數(shù)據(jù)信息，結(jié)合二維數(shù)據(jù)信息和深度數(shù)據(jù)信息得出目標(biāo)物體的三維數(shù)據(jù)信息，并將所述三維數(shù)據(jù)信息發(fā)送至所述處理裝置。