[發明專利]一種適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統

在審

• 申請號: 201811150552.5
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109515649A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 黃小衛;吳聰;郭強;王劍英;張維佳;蔡馳;岑貞錦;陳奕鈧;陳航偉;陳誠;曾劍;莫林濤;鄧姍姍;高東明;陳政
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司廣州局
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;B63G8/24
• 代理公司: 廣州科粵專利商標代理有限公司 44001
• 代理人: 鄧潮彬;黃培智

1.一種適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，包括無線通信浮標，所述無線通信浮標通過臍帶纜的連接隨著水下機器人移動而前行，水下機器人將其所檢測到的數據通過臍帶纜傳輸到無線通信浮標，通信浮標通過無線傳輸將該數據信息傳輸到非動力定位母船；在需要對水下機器人進行操作時，非動力定位母船上的水下機器人操作人員發布指令，并經無線傳輸發送到無線通信浮標，無線通信浮標將該相關指令通過臍帶纜傳遞至水下機器人。

2.如權利要求1所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，所述水下機器人采用電池供電。

3.如權利要求1或2所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，在所述水下機器人的底部裝有的壓載鐵塊，遇到水下機器人故障無法排水上浮時，利用聲學遙控釋放器遙控拋棄壓載鐵塊，使機器人質量減輕，獲得正浮力后自動上浮。

4.如權利要求3所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，在所述水下機器人中還配置有應急浮標，在無法拋棄壓載鐵塊時，通過聲學遙控釋放該應急浮標，應急浮標攜帶尼龍繩浮上水面，用于海面尋找并回收水下機器人。

5.如權利要求1所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，所述臍帶纜的內部為光纖。

6.如權利要求1所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，還包括安裝在非動力定位母船上的水上部分，所述水上部分包括作業指揮單元、水下機器人操作與控制單元以及水下機器人布放與回收單元；所述作業指揮單元用于對非動力定位母船進行作業指揮；所述水下機器人操作與控制單元用于對水下機器人進行操作與控制；所述水下機器人布放與回收單元用于對水上機器任進行布放與回收。

7.如權利要求1或6所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，還包括安裝在水下機器人中的水下部分；所述水下部分包括搭載設備及傳感器、電子倉、底盤與框架、水下供電單元組成；水下供電單元將電源傳輸到電子艙，通過電子艙的分配、整流逆變，以為水下機器人的推進器、傳感器以及搭載設備提供電源；電子艙通訊總線則與在水下機器人中的通訊元器件進行通信，并將信號通過臍帶纜中的光纖傳輸到無線通信浮標，由無線通信浮標以無線通信方式向外發送，非動力定位母船的無線接收器接受到具體的信號。

8.如權利要求1所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，所述無線通信浮標為輕質浮標。

9.如權利要求7所述的適用于非動力定位母船的浮標拖曳式水下機器人系統，其特征在于，所述搭載設備及傳感器包括高清攝像機、云臺、LED照明燈、姿態/羅經傳感器、深度/高度傳感器、避障聲吶、超短基線USBL、海底作業工具。