[發明專利]用于執行體內外科手術的外科系統

有效

• 申請號: 201811148472.6
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN109567943B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 楊重光;林永輝;W·L·W·鄭
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎;王維

1.一種用于執行體內外科手術的外科系統，所述外科系統包括：

端部執行器組件，所述端部執行器組件具有用于執行外科動作的第一器械；

第一臂組件，所述第一臂組件具有細長的第一臂組件本體、近端以及遠端，所述第一臂組件的所述遠端可固定到所述端部執行器組件；

肘聯接組件，所述肘聯接組件可配置來將所述第一臂組件的所述近端固定到第二臂組件的遠端，所述第二臂組件具有細長的第二臂組件本體，所述肘聯接組件包括以下部分的串聯連接布置：

第一肘聯接部分，所述第一肘聯接部分具有：

第一端部節段，所述第一端部節段固定到所述第一臂組件的所述近端；

第二端部節段；

第一聯接部，所述第一聯接部將所述第一肘聯接部分的所述第一端部節段和所述第二端部節段聯接，所述第一聯接部用于使得所述第一肘聯接部分的所述第一端部節段能夠圍繞第一軸線樞轉地旋轉，所述第一軸線穿過所述第一聯接部形成，其中所述第一肘聯接部分以穿過所述第一聯接部形成的所述第一軸線正交于穿過所述細長的第一臂組件本體形成的中心軸線的這樣的方式被配置；

第一肘被驅動部分，所述第一肘被驅動部分以當所述第一肘被驅動部分被驅動來圍繞所述第一軸線旋轉時所述第一肘聯接部分的所述第一端部節段圍繞所述第一軸線旋轉的這樣的方式與所述第一肘聯接部分的所述第一端部節段連通，其中所述第一肘被驅動部分的中心軸線是所述第一軸線；以及

第一肘驅動部分，所述第一肘驅動部分固定到所述第一肘聯接部分的所述第二端部，所述第一肘驅動部分以當所述第一肘驅動部分被驅動來旋轉時所述第一肘驅動部分驅動所述第一肘被驅動部分圍繞所述第一軸線旋轉的這樣的方式被配置；以及

第二肘聯接部分，所述第二肘聯接部分具有：

第一端部節段，所述第一端部節段固定到所述第一肘聯接部分的所述第二端部節段；

第二端部節段，所述第二端部節段固定到所述第二臂組件的所述遠端；

第二聯接部，所述第二聯接部將所述第二肘聯接部分的所述第一端部節段和所述第二端部節段聯接，所述第二聯接部用于使得所述第二肘聯接部分的所述第一端部節段能夠圍繞第二軸線樞轉地旋轉，所述第二軸線穿過所述第二聯接部形成，其中所述第二肘聯接部分以穿過所述第二聯接部形成的所述第二軸線正交于穿過所述細長的第二臂組件本體形成的中心軸線的這樣的方式被配置；

第二肘被驅動部分，所述第二肘被驅動部分以當所述第二肘被驅動部分被驅動來圍繞所述第二軸線旋轉時所述第二肘聯接部分的所述第一端部節段圍繞所述第二軸線旋轉的這樣的方式與所述第二肘聯接部分的所述第一端部節段連通，其中所述第二肘被驅動部分的中心軸線是所述第二軸線；

第二肘驅動部分，所述第二肘驅動部分固定到所述第二肘聯接部分的所述第二端部，所述第二肘驅動部分以當所述第二肘驅動部分被驅動來旋轉時所述第二肘驅動部分驅動所述第二肘被驅動部分圍繞所述第二軸線旋轉的這樣的方式被配置；以及

第三肘被驅動部分，所述第三肘被驅動部分以當所述第三肘被驅動部分被驅動來旋轉時所述第三肘被驅動部分驅動所述第一肘驅動部分旋轉的這樣的方式與所述第一肘驅動部分連通；以及

所述第二臂組件，所述第二臂組件具有所述細長的第二臂組件本體，所述第二臂組件包括：

容納在所述細長的第二臂組件本體中的第一肘驅動組件，所述第一肘驅動組件具有容納在所述細長的第二臂組件本體中的第一集成電機，所述第一集成電機被配置來驅動所述第三肘被驅動部分圍繞所述第一軸線旋轉所述第一肘聯接部分的所述第一端部節段；

容納在所述細長的第二臂組件本體中的第二肘驅動組件，所述第二肘驅動組件具有容納在所述細長的第二臂組件本體中的第二集成電機，所述第二集成電機被配置來驅動所述第二肘驅動部分圍繞所述第二軸線旋轉所述第二肘聯接部分的所述第一端部節段；以及

容納在所述細長的第二臂組件本體中的第三肘驅動組件，所述第三肘驅動組件具有容納在所述細長的第二臂組件本體中的第三集成電機，所述第三集成電機被配置來相對于穿過所述細長的第二臂組件本體形成的中心軸線旋轉所述肘聯接組件。