[發(fā)明專利]電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制方法、介質(zhì)、整車控制器及控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811148288.1
• 申請(qǐng)日: 2018-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109515206A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳厚波;葉偉宏;林漢坤;林紳堤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門金龍汽車新能源科技有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 廈門創(chuàng)象知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35232
• 代理人: 尤懷成

1.一種電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取所述電動(dòng)車輛的制動(dòng)踏板開(kāi)度信息、加速踏板開(kāi)度信息、檔位信息和車輪轉(zhuǎn)速信息；

當(dāng)根據(jù)所述檔位信息判斷所述電動(dòng)車輛處于驅(qū)動(dòng)模式、且根據(jù)所述制動(dòng)踏板開(kāi)度信息判斷所述電動(dòng)車輛的制動(dòng)踏板未被觸發(fā)時(shí)，獲取所述電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)所述車輪轉(zhuǎn)速信息和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信息判斷所述電動(dòng)車輛存在側(cè)滑現(xiàn)象時(shí)，進(jìn)一步根據(jù)所述車輪轉(zhuǎn)速信息和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信息計(jì)算所述電動(dòng)車輛的滑移率；

判斷所述滑移率是否大于預(yù)設(shè)值；

如果所述滑移率小于等于預(yù)設(shè)值，則根據(jù)所述加速踏板開(kāi)度信息，采用增量型PID算法計(jì)算當(dāng)前目標(biāo)扭矩，并根據(jù)所述滑移率計(jì)算扭矩系數(shù)，以及將所述當(dāng)前目標(biāo)扭矩與所述扭矩系數(shù)相乘后再進(jìn)行扭矩平滑處理以獲得所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩，并根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行降扭控制。

2.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制方法，其特征在于，所述車輪轉(zhuǎn)速信息包括所述電動(dòng)車輛的每個(gè)車輪轉(zhuǎn)速，其中，當(dāng)所述電動(dòng)車輛的任意一個(gè)車輪轉(zhuǎn)速與所述電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速之間差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速差值時(shí)，判斷所述電動(dòng)車輛存在側(cè)滑現(xiàn)象。

3.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制方法，其特征在于，根據(jù)以下公式進(jìn)行扭矩平滑處理：

，其中，T（n）為所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)扭矩，a為預(yù)設(shè)的平滑度，X_n為所述當(dāng)前目標(biāo)扭矩與所述扭矩系數(shù)相乘后的扭矩值，T（n-1）為所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的上一時(shí)刻目標(biāo)扭矩。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制方法，其特征在于，當(dāng)所述滑移率大于預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述電動(dòng)車輛的ABS系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)工作。

5.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制程序，該電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制方法。

6.一種整車控制器，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制方法。

7.一種電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取所述電動(dòng)車輛的制動(dòng)踏板開(kāi)度信息、加速踏板開(kāi)度信息、檔位信息和車輪轉(zhuǎn)速信息；

第一判斷模塊，用于根據(jù)所述檔位信息判斷所述電動(dòng)車輛是否處于驅(qū)動(dòng)模式，并根據(jù)所述制動(dòng)踏板開(kāi)度信息判斷所述電動(dòng)車輛的制動(dòng)踏板是否被觸發(fā)；

第二判斷模塊，用于在所述第一判斷模塊判斷所述電動(dòng)車輛處于驅(qū)動(dòng)模式、且所述電動(dòng)車輛的制動(dòng)踏板未被觸發(fā)時(shí)，通過(guò)所述獲取模塊獲取所述電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)所述車輪轉(zhuǎn)速信息和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信息判斷所述電動(dòng)車輛存在側(cè)滑現(xiàn)象時(shí)，進(jìn)一步根據(jù)所述車輪轉(zhuǎn)速信息和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速信息計(jì)算所述電動(dòng)車輛的滑移率；

第三判斷模塊，用于判斷所述滑移率是否大于預(yù)設(shè)值；

控制模塊，用于在所述滑移率小于等于預(yù)設(shè)值時(shí)，根據(jù)所述加速踏板開(kāi)度信息，采用增量型PID算法計(jì)算當(dāng)前目標(biāo)扭矩，并根據(jù)所述滑移率計(jì)算扭矩系數(shù)，以及將所述當(dāng)前目標(biāo)扭矩與所述扭矩系數(shù)相乘后再進(jìn)行扭矩平滑處理以獲得所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩，并將所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩發(fā)送給電機(jī)控制器，以便所述電機(jī)控制器根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行降扭控制。

8.如權(quán)利要求7所述的電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)防滑控制裝置，其特征在于，所述車輪轉(zhuǎn)速信息包括所述電動(dòng)車輛的每個(gè)車輪轉(zhuǎn)速，其中，所述第二判斷模塊還用于，當(dāng)所述電動(dòng)車輛的任意一個(gè)車輪轉(zhuǎn)速與所述電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速之間差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速差值時(shí)，判斷所述電動(dòng)車輛存在側(cè)滑現(xiàn)象。