[發明專利]一種目標跟蹤模板更新的方法、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 201811147806.8
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109472812B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 魯巒峰;龍玉標;劉天;劉振宇
• 申請（專利權）人: 深圳市錦潤防務科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T5/00;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 于標

1.一種目標跟蹤模板更新的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：人工選定初始跟蹤位置，得到初始模版T0；

步驟2：前N幀圖像中的目標跟蹤；

步驟3：初始樣本集S的構建，及其特征計算；

步驟4：K均值聚類，得到初始樣本集的聚類中心C；

步驟5：計算聚類中心C與初始模板T0的相關系數；

步驟6：判斷相關系數是否大于閾值，如果是執行步驟7；否則，直接進入步驟13；

步驟7：跟蹤正常，進行模板更新；

步驟8：利用RANSAC算法對樣本集S進行噪聲過濾；

步驟9：對去除噪聲之后的新的樣本集，進行聚類，得到聚類中心C1；

步驟10：利用C1對N幀圖像再度跟蹤，構建新的樣本集S1；

步驟11：利用RANSAC算法對樣本集S1進行噪聲過濾，得到聚類中心C2；

步驟12：更新當前模版；

步驟13：進入下一階段的跟蹤；

后續每一個階段的模板更新，都是利用前一階段模板得到樣本集的基礎上，通過去掉噪聲進行聚類所得到；

在所述步驟3中，利用前N幀視頻，每一幀視頻中的最佳目標搜索位置，剪切出來得到當前目標圖像，這些目標圖像組合起來，形成樣本集，記為S。

2.根據權利要求1所述的一種目標跟蹤模板更新的方法，其特征在于：在所述步驟1中，在初始幀圖像中，人工給出初始位置之后，首先在最開始的N幀視頻中進行目標的跟蹤，并且向外界實時給出跟蹤結果，用于用戶實時觀看效果；該階段的N幀視頻的跟蹤過程，不進行模板更新，而是直接用初始模板T0。

3.根據權利要求1所述的一種目標跟蹤模板更新的方法，其特征在于，在所述步驟8中，RANSAC算法包括如下步驟：

S1步驟：RANSAC算法初始化設置；

S2步驟：從樣本集中隨機選擇設定數量的樣本，組成子集A，計算聚類中心C；

S3步驟：計算子集A所有樣本到聚類中心C的距離D_total；

S4步驟： S2步驟和S3步驟循環多次，找到D_total最小的那組子集A_best；

S5步驟：利用最優子集的聚類中心C_best，從樣本集S中挑選一致集；

S6步驟：利用一致集得到最終的聚類結果。

4.根據權利要求3所述的一種目標跟蹤模板更新的方法，其特征在于：在所述S5步驟中，利用子集A_best對應的聚類中心C_best，對S中的所有樣本計算距離，設定距離閾值，S中與C_best距離小于閾值的樣本，組成一個新的集合S_new，該集合就是一致集。

5.根據權利要求4所述的一種目標跟蹤模板更新的方法，其特征在于，所述閾值為0.9。

6.一種目標跟蹤模板更新的系統，其特征在于，包括：存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上的計算機程序，所述計算機程序配置為由所述處理器調用時實現權利要求1-5任一項中所述的方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序配置為由處理器調用時實現權利要求1-5任一項中所述的方法的步驟。