[發明專利]仿生水母機器人

在審

• 申請號: 201811147530.3
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN110963010A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 白晗;張選
• 申請（專利權）人: 白晗;張選
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.仿生水母機器人，其特征在于：包括動力控制系統（1）和推進系統（2）；所述動力控制系統（1）包括：密封艙（101），密封艙上蓋（102）、密封艙下蓋（103），電機（104）通過電機安裝支架（105）固定在密封艙上蓋（102）下部，電機（104）的兩側出軸分別固定上擺臂（106）和下擺臂（107）；電路板（108）通過銅柱（109）固定在密封艙下蓋（103）內側，電池（110）安裝在電路板（108）設置的圓孔（111）內；所述推進系統（2）包括：固定在密封艙上蓋（102）上的兩根上導桿（201），其頂端安裝上固定座（202），上固定座（202）頂端固定有頭殼（203）；上滑動座（204）通過上導桿（201）做限位并沿其上下滑動；固定在密封艙下蓋（103）上的兩根下導桿（205），其底端安裝下固定座（206）；下滑動座（207）通過下導桿（205）做限位并沿其上下滑動；上滑動座（204）圓周上設置有若干安裝位置，用于安裝上連桿（208），下滑動座（207）圓周上同樣設置有若干安裝位置，用于安裝下連桿（209），上連桿（208）和下連桿（209）共同通過中連桿（210）連接到觸手（211）上；觸手（211）的上部和頭殼（203）對應的位置連接；上滑動座（204）通過上鉸鏈（212）和上頂桿（213）連接，上頂桿（213）下端和上擺臂（106）連接；下滑動座（207）通過下鉸鏈（214）和下頂桿（215）連接，下頂桿（215）上端和下擺臂（107）連接；密封艙上蓋（102）上設置有方孔（112）供上頂桿（213）通過，在方孔（112）外側安裝有上密封件（113），用乳膠管包裹在上密封件（113）和上頂桿（213）外，并密封連接，使其水密；同理，密封艙下蓋（103）上設置有方孔（114）供下頂桿（215）通過，在方孔（114）外側安裝有下密封件（115），用乳膠管包裹在下密封件（115）和下頂桿（215）外，并密封連接，使其水密；密封艙下蓋（103）中心設置有水密充電口（116）。

2.根據權利要求1所述的仿生水母機器人，其特征在于：所述密封艙（101）和密封艙上蓋（102）及密封艙下蓋（103）組裝后為耐壓殼體。

3.根據權利要求1所述的仿生水母機器人，其特征在于：所述動力控制（1）內部包含電機、電池、控制電路、照明燈，可為推進系統（2）提供能源及控制信號。

4.根據權利要求1所述的仿生水母機器人，其特征在于：所述推進系統（2）為多連桿機構，可將電機（104）的旋轉運動，轉化為觸手（211）的左右擺動，推動機器人運動。

5.根據權利要求1所述的仿生水母機器人，其特征在于：所述上滑動座（204）沿上導桿（201）上下滑動。

6.根據權利要求1所述的仿生水母機器人，其特征在于：所述下滑動座（207）沿下導桿（205）上下滑動。

7.根據權利要求1所述的仿生水母機器人，其特征在于：所述上連桿（208）下連桿（209）中連桿（210）及觸手（211），組成一個四連桿機構，通過特定的角度及行程差運動，使觸手（211）完成仿生柔性運動。

8.根據權利要求1所述的仿生水母機器人，其特征在于：所述觸手（211）采用薄片柔性材料。