[發明專利]一種鏈板式柔性手指

有效

• 申請號: 201811147487.0
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN109262646B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 章軍;王強;徐丁峰;唐正寧;呂兵
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 何金錦

1.一種鏈板式柔性手指，其特征在于：包括彈性波紋管人工肌肉(1)，所述彈性波紋管人工肌肉(1)為中部設有內腔的管狀結構，其外壁呈波紋狀，頂部為開口端，頂部開口端通過卡箍(6)與波口管接頭(7)連接，波口管接頭(7)一側面上安裝氣管接頭(9)，波口管接頭(7)頂面上通過螺釘固定有手指安裝板(8)；彈性波紋管人工肌肉(1)波紋狀外壁的波谷中安裝有塑料環架(2)，相鄰兩個塑料環架(2)之間間隔處安裝有一塊鏈板(4)，多塊鏈板(4)在彈性波紋管人工肌肉(1)外壁一側沿軸向順次鉸接；還包括拉彈簧(5)，拉彈簧(5)安裝于鏈板(4)內壁與彈性波紋管人工肌肉(1)外壁之間，并通過所述塑料環架(2)固定。

2.如權利要求1所述的一種鏈板式柔性手指，其特征在于：所述塑料環架(2)的安裝結構包括：環形段，環形段套置在彈性波紋管人工肌肉(1)外壁的波谷內，環形段一側向外延伸有側板，側板端部通過一根鉸鏈芯軸(3)同時與位于該側板上部的鏈板(4)和下部的鏈板(4)鉸接，側板兩端分別設有與所述拉彈簧(5)兩端的簧鉤相連接的圓柱桿。

3.如權利要求2所述的一種鏈板式柔性手指，其特征在于：每個鏈板(4)的上端和下端均設有兩個鉸鏈座，每個鏈板(4)上端的兩個鉸鏈座之間間隔處卡接有側板的端部，每個鏈板(4)上端兩個鉸鏈座卡入位于其上方的鏈板(4)下端的兩個鉸鏈座之間。

4.如權利要求1所述的一種鏈板式柔性手指，其特征在于：塑料環架(2)等間距安裝于彈性波紋管人工肌肉(1)外壁的波谷中。

5.如權利要求1所述的一種鏈板式柔性手指，其特征在于：鏈板(4)長度為彈性波紋管人工肌肉(1)波紋波距的整數倍。

6.如權利要求1所述的一種鏈板式柔性手指，其特征在于：相鄰兩個塑料環架(2)之間設有一個拉彈簧(5)。

7.如權利要求1所述的一種鏈板式柔性手指，其特征在于：氣管接頭(9)與波口管接頭(7)之間安裝有密封圈(10)。

8.如權利要求1所述的一種鏈板式柔性手指，其特征在于：彈性波紋管人工肌肉(1)采用橡膠材質。