[發(fā)明專利]一種自動(dòng)調(diào)整泊車策略的控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811146121.1
• 申請(qǐng)日: 2018-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN109334658A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江紹康;江浩斌;馬世典;葉浩;李仁鵬;竇銀宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動(dòng)調(diào)整泊車策略的控制方法，包括如下步驟：

1)駕駛員通過人機(jī)交互模塊啟動(dòng)自動(dòng)泊車模式；

2)初始化延時(shí)閾值T，安全距離閾值X，初始化返回路徑點(diǎn)集R_PATH為空；

3)令延時(shí)變量t＝0，泊車控制器規(guī)劃泊車路徑，記泊車路徑的第1個(gè)軌跡點(diǎn)為P1，泊車路徑的第2個(gè)軌跡點(diǎn)為P2；

4)泊車控制器發(fā)送指令給執(zhí)行模塊，由執(zhí)行模塊控制車輛從軌跡點(diǎn)P1運(yùn)動(dòng)至軌跡點(diǎn)P2；

5)將軌跡點(diǎn)P1加入返回路徑點(diǎn)集R_PATH并保存在存儲(chǔ)模塊中；

6)判斷泊車是否結(jié)束，泊車結(jié)束則轉(zhuǎn)步驟14)，否則轉(zhuǎn)步驟7)；

7)泊車控制器讀取超聲波傳感器模塊檢測(cè)到的周圍障礙物與車輛的距離信息；

8)判斷障礙物與車輛的距離是否小于安全距離閾值X，若小于安全距離閾值X轉(zhuǎn)步驟9)，否則繼續(xù)自動(dòng)泊車，轉(zhuǎn)步驟3)；

9)執(zhí)行模塊控制車輛暫停，報(bào)警模塊發(fā)出報(bào)警，t＝t+1；

10)泊車控制器判斷t是否小于延時(shí)閾值T，若小于T轉(zhuǎn)步驟7),否則轉(zhuǎn)步驟11)；

11)車輛沿原路返回，即泊車控制器讀取存儲(chǔ)模塊返回路徑點(diǎn)集R_PATH，執(zhí)行模塊控制車輛沿反方向返回至原點(diǎn)；

12)泊車控制器通過實(shí)時(shí)分析超聲波傳感器模塊信號(hào)判斷停車位是否可用，如可用轉(zhuǎn)步驟2)，否則轉(zhuǎn)步驟13)；

13)退出自動(dòng)泊車，由駕駛員控制泊車過程；

14)成功完成自動(dòng)泊車。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)調(diào)整泊車策略的控制方法，其特征在于所述泊車策略包括退出自動(dòng)泊車、車輛沿原路返回和繼續(xù)自動(dòng)泊車。

3.一種自動(dòng)調(diào)整泊車策略的控制裝置，其特征在于包括泊車控制器、超聲波傳感器模塊、存儲(chǔ)模塊、人機(jī)交互模塊、報(bào)警模塊和執(zhí)行模塊；所述超聲波傳感器模塊用于檢測(cè)周圍障礙物與車輛的距離信息，輸出端與泊車控制器相連；所述人機(jī)交互模塊中用于實(shí)現(xiàn)駕駛員與車輛的交互，與泊車控制器雙向相連；所述存儲(chǔ)模塊用于實(shí)時(shí)存儲(chǔ)泊車路徑坐標(biāo)參數(shù)，與泊車控制器雙向相連；所述報(bào)警模塊由LED警示燈和蜂鳴器組成，用于報(bào)警提示，輸入端與泊車控制器相連；所述泊車控制器用于控制各模塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車；所述執(zhí)行模塊用于控制自動(dòng)泊車動(dòng)作，執(zhí)行模塊包括轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子剎車泵、檔位控制器、電子油門，其中轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、電子剎車泵分別用于在障礙物與車輛的距離小于安全距離時(shí)，降低方向盤轉(zhuǎn)速與剎停車輛，檔位控制器用于執(zhí)行不同泊車策略時(shí)，檔位的切換；電子油門用于自動(dòng)泊車過程的啟動(dòng)加速。