[發明專利]無人車及其速度控制方法、裝置、電子設備和存儲介質有效
| 申請號： | 201811144101.0 | 申請日： | 2018-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN109240300B | 公開（公告）日： | 2021-04-16 |
| 發明（設計）人： | 鐘蕾;石偉 | 申請（專利權）人： | 深圳市華耀智慧科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 長沙瀚頓知識產權代理事務所(普通合伙) 43223 | 代理人： | 吳亮;朱敏 |
| 地址： | 518066 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人 及其 速度 控制 方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種無人車速度控制方法，其特征在于，包括：
獲取所述無人車周邊設定區域內的人流數量值；
基于所述人流數量值確定用于調節所述無人車的行駛速度的人流密度調節因子；
基于所述人流密度調節因子確定所述無人車的期望速度，根據所述無人車的期望速度控制所述無人車的行駛速度；
所述基于所述人流數量值確定用于調節所述無人車的行駛速度的人流密度調節因子，包括：
按照公式確定所述人流密度調節因子，其中，σ為所述人流密度調節因子、N為所述人流數量值、Nmax為預設的人流數量參照值。
2.根據權利要求1所述的無人車速度控制方法，其特征在于，所述獲取所述無人車周邊設定區域內的人流數量值，包括：
根據以所述無人車為中心的設定地理圍欄對應的用戶檢測數據確定所述人流數量值；或者，
根據所述無人車當前對應的人流監控設備統計的人流結果確定所述人流數量值；或者，
根據所述無人車自身攜帶的傳感器監測的傳感數據確定所述人流數量值。
3.根據權利要求1所述的無人車速度控制方法，其特征在于，所述基于所述人流密度調節因子確定所述無人車的期望速度，包括：
按照公式Vwant＝σVmax確定所述無人車的期望速度，其中，Vwant為所述無人車的期望速度、Vmax為所述無人車的最高行駛速度。
4.根據權利要求1所述的無人車速度控制方法，其特征在于，所述根據所述無人車的期望速度控制所述無人車的行駛速度，包括：
獲取所述無人車的當前移動速度；
確定所述當前移動速度大于所述無人車的期望速度時，生成減速指令以控制所述無人車的行駛速度處于所述期望速度之下。
5.一種無人車速度控制裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取所述無人車周邊設定區域內的人流數量值；
確定模塊，用于基于所述人流數量值確定用于調節所述無人車的行駛速度的人流密度調節因子；
控制模塊，用于基于所述人流密度調節因子確定所述無人車的期望速度，根據所述無人車的期望速度控制所述無人車的行駛速度；
所述確定模塊具體用于：
按照公式確定所述人流密度調節因子，其中，σ為所述人流密度調節因子、N為所述人流數量值、Nmax為預設的人流數量參照值。
6.根據權利要求5所述的無人車速度控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊具體用于：
根據以所述無人車為中心的設定地理圍欄對應的用戶檢測數據確定所述人流數量值；或者，
根據所述無人車當前對應的人流監控設備統計的人流結果確定所述人流數量值；或者，
根據所述無人車自身攜帶的傳感器監測的傳感數據確定所述人流數量值。
7.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并能夠由所述處理器運行的可執行程序，其特征在于，所述處理器運行所述可執行程序時執行如權利要求1至4任一項所述的無人車速度控制方法的步驟。
8.一種無人車，包括無人車車體、驅動所述無人車車體移動的驅動系統，其特征在于，還包括如權利要求7所述的電子設備。
9.一種存儲介質，其上存儲有可執行程序，其特征在于，所述可執行程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的無人車速度控制方法的步驟。
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