[發(fā)明專利]魚(yú)眼攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定方法、裝置、標(biāo)定裝置控制器和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811143432.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110969662B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊碩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/73;G06T3/00
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請(qǐng)?zhí)峁┑聂~(yú)眼攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定方法，包括：確定各個(gè)標(biāo)記物相對(duì)于待標(biāo)定的攝像機(jī)的目標(biāo)擺放角度，以將各個(gè)標(biāo)記物相對(duì)于所述攝像機(jī)的擺放角度調(diào)整至所述目標(biāo)擺放角度；其中，所述標(biāo)定裝置覆蓋所述攝像機(jī)的全部視野，且所述各個(gè)標(biāo)記物在所述攝像機(jī)的視野的高度方向和寬度方向上均勻分布；獲取所述攝像機(jī)在當(dāng)前視野下采集的目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像包含處于各個(gè)目標(biāo)位置時(shí)的所述各個(gè)標(biāo)記物，任意一個(gè)標(biāo)記物的所述目標(biāo)位置是與所述標(biāo)記物的所述目標(biāo)擺放角度匹配的物理位置；依據(jù)所述目標(biāo)圖像中各個(gè)標(biāo)記物的指定點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像中的像素坐標(biāo)以及在標(biāo)記物物理坐標(biāo)系下的位置信息，標(biāo)定所述攝像機(jī)的內(nèi)參。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及攝像機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種魚(yú)眼攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定方法、裝置、標(biāo)定裝置控制器和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

攝像機(jī)幾何模型參數(shù)的獲取過(guò)程被稱為攝像機(jī)的標(biāo)定，它是圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域中從二維圖像提取三維空間信息必不可少的步驟，被廣泛應(yīng)用于三維重建、導(dǎo)航、視覺(jué)監(jiān)控等領(lǐng)域。因此，如何進(jìn)行攝像機(jī)的標(biāo)定，獲取攝像機(jī)幾何模型參數(shù)及其重要。

攝像機(jī)標(biāo)定在一定的攝像機(jī)模型下，經(jīng)過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行處理，利用一系列數(shù)據(jù)變換和計(jì)算方法，求取攝像機(jī)幾何模型參數(shù)。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法中，通過(guò)獲取同一標(biāo)記物在不同位置的多張圖像，進(jìn)而基于這多張圖像獲取攝像機(jī)的內(nèi)參。這樣，需要人工將標(biāo)記物放置在不同位置，進(jìn)而采集標(biāo)記物在不同位置的多張圖像，比較耗時(shí)，標(biāo)定效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N魚(yú)眼攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定方法、裝置、標(biāo)定裝置控制器和系統(tǒng)，以提供一種標(biāo)定效率較高的標(biāo)定方法。

本申請(qǐng)第一方面提供一種魚(yú)眼攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定方法，所述方法應(yīng)用于標(biāo)定裝置控制器，所述方法包括：

確定各個(gè)標(biāo)記物相對(duì)于待標(biāo)定的攝像機(jī)的目標(biāo)擺放角度，以將各個(gè)標(biāo)記物相對(duì)于所述攝像機(jī)的擺放角度調(diào)整至所述目標(biāo)擺放角度；其中，所述標(biāo)定裝置覆蓋所述攝像機(jī)的全部視野，且所述各個(gè)標(biāo)記物在所述攝像機(jī)的視野的高度方向和寬度方向上均勻分布；

獲取所述攝像機(jī)在當(dāng)前視野下采集的目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像包含處于各個(gè)目標(biāo)位置時(shí)的所述各個(gè)標(biāo)記物，任意一個(gè)標(biāo)記物的所述目標(biāo)位置是與所述標(biāo)記物的所述目標(biāo)擺放角度匹配的物理位置；

依據(jù)所述目標(biāo)圖像中各個(gè)標(biāo)記物的指定點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像中的像素坐標(biāo)以及在標(biāo)記物物理坐標(biāo)系下的位置信息，標(biāo)定所述攝像機(jī)的內(nèi)參

本申請(qǐng)第二方面提供一種攝像機(jī)的標(biāo)定裝置，所述裝置應(yīng)用于標(biāo)定裝置控制器，標(biāo)定裝置包括多個(gè)標(biāo)定架，任意一個(gè)所述標(biāo)定架上固定有多個(gè)標(biāo)記物，所述裝置包括確定模塊、獲取模塊和處理模塊，其中，

所述確定模塊，用于確定各個(gè)標(biāo)記物相對(duì)于待標(biāo)定的攝像機(jī)的目標(biāo)擺放角度，以將各個(gè)標(biāo)記物相對(duì)于所述攝像機(jī)的擺放角度調(diào)整至所述目標(biāo)擺放角度；其中，所述標(biāo)定裝置覆蓋所述攝像機(jī)的全部視野，且所述各個(gè)標(biāo)記物在所述攝像機(jī)的視野的高度方向和寬度方向上均勻分布；

所述獲取模塊，用于獲取所述攝像機(jī)在當(dāng)前視野下采集的目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像包含處于各個(gè)目標(biāo)位置時(shí)的所述各個(gè)標(biāo)記物，任意一個(gè)標(biāo)記物的所述目標(biāo)位置是與所述標(biāo)記物的所述目標(biāo)擺放角度匹配的物理位置；

所述處理模塊，用于依據(jù)所述目標(biāo)圖像中各個(gè)標(biāo)記物的指定點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像中的像素坐標(biāo)以及在標(biāo)記物物理坐標(biāo)系下的位置信息，標(biāo)定所述攝像機(jī)的內(nèi)參。

本申請(qǐng)第三方面提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)第一方面提供的任一項(xiàng)所述方法的步驟。

本申請(qǐng)第四方面提供一種標(biāo)定裝置控制器，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)第一方面提供的任一項(xiàng)所述方法的步驟。