[發明專利]掘進機及其控制方法在審
| 申請號： | 201811143281.0 | 申請日： | 2018-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN109209418A | 公開（公告）日： | 2019-01-15 |
| 發明（設計）人： | 劉洋;梁鴻雁;崔玲玲;張彥鴻 | 申請（專利權）人： | 三一重型裝備有限公司 |
| 主分類號： | E21D9/10 | 分類號： | E21D9/10 |
| 代理公司： | 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 110027 遼寧省*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 掘進機構 掘進機 第二檢測 檢測裝置 機身 慣性導航模塊 控制器 慣性導航系統 回轉幅度 檢測結果 升降幅度 姿態控制 檢測 掘進 應用 | ||
1.一種掘進機，其特征在于，包括：
機身；
掘進機構，設置于所述機身上；
慣性導航模塊，設置于所述機身上，用于確定所述機身的姿態；
第一檢測裝置，設置于所述機身上，用于檢測所述機身的加速度；
第一檢測裝置，設置于所述掘進機構上，用于檢測所述掘進機構的升降幅度；
第二檢測裝置，設置于所述掘進機構上，用于檢測所述掘進機構的回轉幅度；
控制器，與所述慣性導航模塊、所述第一檢測裝置、所述第二檢測裝置相連接，機身所述控制器可根據所述第一檢測裝置、所述第二檢測裝置的檢測結果及所述機身的姿態控制所述掘進機構工作。
2.根據權利要求1所述的掘進機，其特征在于，所述掘進機構包括：
截割臂，所述截割臂的一端與所述機身相連接；
截割頭，設置于所述截割臂的另一端；
驅動裝置，與所述截割臂及所述截割頭相連接，所述驅動裝置可在所述控制器的控制指令下驅動所述截割臂及所述截割頭工作。
3.根據權利要求2所述的掘進機，其特征在于，
所述第一檢測裝置為位移傳感器，所述位移傳感器位于所述驅動裝置的升降油缸上；或
所述第一檢測裝置為傾角傳感器，所述傾角傳感器位于所述截割臂上。
4.根據權利要求2所述的掘進機，其特征在于，
所述第二檢測裝置為位移傳感器，所述位移傳感器位于所述驅動裝置的回轉油缸上；或
所述第二檢測裝置為角度傳感器，所述角度傳感器位于所述掘進機構的回轉平臺上。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的掘進機，其特征在于，
所述機身的姿態為：所述機身的俯仰角度、所述機身的翻滾角度、所述機身的水平偏向角度。
6.根據權利要求1至4中任一項所述的掘進機，其特征在于，還包括：
第三檢測裝置，設置于所述機身上，與所述控制器相連接，用于檢測所述機身的行進位移；
所述第三檢測裝置為以下傳感器之一：拉線位移傳感器、激光測距傳感器。
7.根據權利要求1至4中任一項所述的掘進機，其特征在于，
所述控制器與所述慣性導航模塊、所述第一檢測裝置、所述第二檢測裝置為遙控連接或有線連接。
8.一種掘進機的控制方法，其特征在于，包括：
通過慣性導航模塊計算所述掘進機的機身的坐標并確定所述機身的姿態；
獲取所述掘進機的掘進機構的升降幅度和回轉幅度；
根據所述機身的姿態、所述掘進機構的升降幅度、所述掘進機構的回轉幅度控制所述掘進機構工作。
9.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于，
所述機身的姿態為：所述機身的俯仰角度、所述機身的翻滾角度、所述機身的水平偏向角度。
10.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于，還包括：
獲取所述機身的行進位移；
根據所述機身的行進位移、所述機身的姿態、所述機構的升降幅度、所述掘進機構的回轉幅度控制所述掘進機構工作。
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