[發明專利]一種障礙物檢測方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201811137212.9
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN109409238B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 劉海瑩
• 申請（專利權）人: 深圳市中電數通智慧安全科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73;G06T7/62
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

實時獲取預設監控區域的視頻流；

根據所述視頻流，檢測預設監控區域是否有運動物體，其具體包括：若監控設備處于運動狀態，則通過光流法求解偏微分方程，求視頻流的圖像序列的光流場以獲得所述監控設備的運動狀態，再根據所述監控設備的運動狀態結合機器視覺技術檢測所述預設監控區域是否有運動物體；

若所述監控設備固定不動，則通過混合高斯模型對所述視頻流進行背景建模，獲取所述視頻流中所有幀圖像背景圖像和前景圖像；根據所述視頻流中所有幀圖像背景圖像和前景圖像，依次檢測所述視頻流的每一幀圖像與前一幀圖像是否匹配，以檢測預設監控區域是否有運動物體；

若檢測到預設監控區域有運動物體，則獲取檢測到預設監控區域有運動物體的連續時間段的視頻流并記錄，以作為算法分析素材；

調取所述連續時間段的前一幀圖像作為標準幀圖像，調取所述連續時間段的后一幀圖像作為停止幀圖像；

根據所述標準幀圖像和所述停止幀圖像，檢測預設監控區域是否有遺留的障礙物；

若檢測到預設監控區域有遺留的障礙物，則定位出障礙物在預設監控區域的位置，其具體包括：通過混合高斯模型對所述算法分析素材進行背景建模，獲取所述算法分析素材的每一幀圖像的前景圖像；

獲取所述算法分析素材的每一幀圖像的前景圖像的面積；

通過逐差法依次計算所述算法分析素材的相鄰幀圖像的前景圖像之間的面積差；

確定獲取到最大的兩個面積差時的時間段；

計算所述時間段之前獲取的一幀圖像的前景圖像與所述時間段之后獲取的一幀圖像的前景圖像之間的面積差，定位出障礙物在預設監控區域的位置。

2.如權利要求1所述的障礙物檢測方法，其特征在于，根據所述視頻流中所有幀圖像背景圖像和前景圖像，依次檢測所述視頻流的每一幀圖像與前一幀圖像是否匹配，以檢測預設監控區域是否有運動物體，包括：

獲取所述視頻流中每一幀圖像的背景圖像中所有像素的高斯分布特性；

若所述視頻流的任一幀圖像中不符合所述高斯分布特性的像素點的數量大于預設閾值，則判定預設監控區域有運動物體；否則，判定預設監控區域沒有運動物體。

3.如權利要求1所述的障礙物檢測方法，其特征在于，根據所述標準幀圖像和所述停止幀圖像，檢測預設監控區域是否有遺留的障礙物，包括：

通過基于局部二值模式的紋理特征提取方法分析所述標準幀圖像和所述停止幀圖像，以檢測預設監控區域是否有遺留的障礙物。

4.如權利要求3所述的障礙物檢測方法，其特征在于，通過基于局部二值模式的紋理特征提取方法分析所述標準幀圖像和所述停止幀圖像，以檢測預設監控區域是否有遺留的障礙物，包括：

通過基于局部二值模式的紋理特征提取方法，提取所述標準幀圖像的紋理特征和所述停止幀圖像的紋理特征；

檢測所述標準幀圖像的紋理特征和所述停止幀圖像的紋理特征是否匹配；

若所述標準幀圖像的紋理特征和所述停止幀圖像的紋理特征不匹配，則判定預設監控區域有遺留的障礙物；否則，判定預設監控區域沒有遺留的障礙物。

5.如權利要求1-4任一項所述的障礙物檢測方法，其特征在于，若檢測到預設監控區域有遺留的障礙物，則定位出障礙物在預設監控區域的位置之后，包括：

向預設終端設備發送檢測到所述遺留的障礙物的報警信息，所述報警信息包括障礙物在預設監控區域的位置。