[發明專利]一種聯動關節段標定方法、系統、設備、存儲介質

在審

• 申請號: 201811137016.1
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN109176487A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 徐文福;劉天亮;牟宗高;梁斌
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J9/16;B25J17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明;洪銘福

1.一種柔性機器人的聯動關節段標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

實際位姿獲取步驟，獲取聯動關節段在多個不同構型下的多個實際位姿；

名義位姿獲取步驟，獲取所述聯動關節段在所述多個不同構型下的多個名義位姿；

標定步驟，根據所述多個名義位姿和所述多個實際位姿標定所述聯動關節段的運動學誤差參數。

2.根據權利要求1所述的柔性機器人的聯動關節段標定方法，其特征在于，基于遺傳算法獲取所述聯動關節段在所述多個不同構型下的多個名義位姿，并根據所述多個名義位姿和所述多個實際位姿標定所述聯動關節段的初始繩長誤差和聯動角度誤差。

3.根據權利要求1或2所述的柔性機器人的聯動關節段標定方法，其特征在于，利用激光跟蹤法獲取所述聯動關節段的實際位姿。

4.一種柔性機器人的聯動關節段標定系統，其特征在于，包括：

實際位姿獲取單元，用于獲取聯動關節段在多個不同構型下的多個實際位姿；

名義位姿獲取單元，用于獲取所述聯動關節段在所述多個不同構型下的多個名義位姿；

標定單元，用于根據所述多個名義位姿和所述多個實際位姿標定所述聯動關節段的運動學誤差參數。

5.根據權利要求4所述的柔性機器人的聯動關節段標定系統，其特征在于，所述名義位姿獲取單元和所述標定單元基于遺傳算法獲取所述聯動關節段在所述多個不同構型下的多個名義位姿，并根據所述多個名義位姿和所述多個實際位姿標定所述聯動關節段的初始繩長誤差和聯動角度誤差。

6.根據權利要求4或5所述的柔性機器人的聯動關節段標定系統，其特征在于，所述實際位姿獲取單元包括激光跟蹤儀和設置在所述聯動關節段的末端的靶球，利用所述激光跟蹤儀獲取所述聯動關節段的實際位姿。

7.一種柔性機器人的聯動關節段標定設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至3任一項所述的柔性機器人的聯動關節段標定方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使計算機執行如權利要求1至3任一項所述的柔性機器人的聯動關節段標定方法。