[發(fā)明專利]具有可伸縮攝像頭的掃地機器人的控制方法及控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811135536.9
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN110968081B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓翰;江旭;馬向陽;刁飛
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東美的生活電器制造有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

1.一種具有可伸縮攝像頭的掃地機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑；

在所述掃地機器人按照所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑移動過程中，實時獲取所述掃地機器人前方的障礙信息；

基于所述障礙信息調(diào)整所述攝像頭的拍攝高度；

基于所述障礙信息和/或所述攝像頭的拍攝信息對所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑進行優(yōu)化，以獲得優(yōu)化后導(dǎo)航路徑；

控制所述掃地機器人按照所述優(yōu)化后導(dǎo)航路徑進行移動；

所述實時獲取所述掃地機器人前方的障礙信息，包括：

通過所述攝像頭實時獲取所述掃地機器人前方的圖像信息；

對所述圖像信息進行處理以獲得處理后圖像信息；

基于所述處理后圖像信息判斷在所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑上是否存在障礙物；

在所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑上存在障礙物的情況下，獲取所述障礙物的高度信息以及所述障礙物與所述掃地機器人的距離信息，將所述高度信息以及所述距離信息作為所述障礙信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑，包括：

判斷所述掃地機器人的工作狀態(tài)；

在所述掃地機器人處于初始工作狀態(tài)的情況下：

控制所述掃地機器人按照預(yù)設(shè)程序在當(dāng)前場景內(nèi)移動，以獲取所述當(dāng)前場景內(nèi)的圖像采集信息和激光掃描信息；

基于所述圖像采集信息獲取所述當(dāng)前場景的初步地圖信息；

基于所述激光掃描信息對所述當(dāng)前場景的初步地圖信息進行優(yōu)化，以獲得并存儲所述當(dāng)前場景的地圖信息；

在所述掃地機器人處于非初始工作狀態(tài)的情況下，獲取所述當(dāng)前場景的地圖信息；

基于所述當(dāng)前場景的地圖信息生成所述當(dāng)前場景的導(dǎo)航路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述障礙信息調(diào)整所述攝像頭的拍攝高度，包括：

實時監(jiān)控所述掃地機器人的當(dāng)前位置信息；

基于所述距離信息判斷所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離是否處于待調(diào)整距離范圍內(nèi)；

在所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離處于所述待調(diào)整距離范圍內(nèi)的情況下，基于所述高度信息調(diào)整所述攝像頭的拍攝高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述障礙信息和/或所述攝像頭的拍攝信息對所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑進行優(yōu)化，以獲得優(yōu)化后導(dǎo)航路徑，包括：

基于所述障礙信息和/或所述攝像頭的拍攝信息生成障礙物的輪廓信息；

基于所述輪廓信息判斷所述掃地機器人能否通過所述障礙物；

在確定所述掃地機器人不能通過所述障礙物的情況下，基于所述輪廓信息對所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑進行優(yōu)化，以獲得優(yōu)化后導(dǎo)航路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述掃地機器人按照預(yù)設(shè)程序在當(dāng)前場景內(nèi)移動，以獲取所述當(dāng)前場景內(nèi)的圖像采集信息，包括：

控制所述掃地機器人按照預(yù)設(shè)程序在當(dāng)前場景內(nèi)移動的同時，控制所述攝像頭按照預(yù)設(shè)角度旋轉(zhuǎn)，獲取所述掃地機器人周圍的圖像信息作為所述當(dāng)前場景內(nèi)的圖像采集信息，其中所述預(yù)設(shè)角度大于0°且小于等于360°。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-2中任一權(quán)利要求所述的控制方法，其特征在于，所述攝像頭的拍攝高度的調(diào)整值大于0cm且小于等于30cm；所述攝像頭與所述掃地機器人外殼邊緣的距離值大于0cm且小于等于25cm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一權(quán)利要求所述的控制方法，其特征在于，所述掃地機器人上還設(shè)置有激光掃描裝置，所述激光掃描裝置與所述攝像頭在所述掃地機器人外殼側(cè)面上相對設(shè)置，所述控制方法還包括：

實時獲取所述激光掃描裝置采集的掃描信息；

基于所述掃描信息對所述障礙信息進行處理，以生成所述掃地機器人周圍的周圍障礙信息；

基于所述障礙信息以及所述周圍障礙信息對所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑進行優(yōu)化，以獲得優(yōu)化后導(dǎo)航路徑；

控制所述掃地機器人按照所述優(yōu)化后導(dǎo)航路徑進行移動。