[發明專利]掃地機器人的清掃方法及掃地機器人的清掃裝置

在審

• 申請號: 201811131851.4
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN110946509A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 韓翰;江旭;刁飛;馬向陽
• 申請（專利權）人: 廣東美的生活電器制造有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

本發明公開了一種掃地機器人的清掃方法，所述清掃方法包括：獲取清掃路徑；沿所述清掃路徑以預設速度移動以執行清掃操作，在執行所述清掃操作的過程中，對已清掃區域進行清潔度的實時檢測，并獲得檢測結果；在所述檢測結果包含清潔度不足的檢測信息的情況下，對所述已清掃區域進行補償清掃。本發明還公開了一種掃地機器人的清掃裝置。通過控制掃地機器人快速移動以對室內進行快速清掃操作，同時在清掃過程中對已清掃區域進行實時檢測，并對檢測到的清潔度不足的區域進行補償清掃，從而在大大加快了清掃效率的基礎上，還能提高清掃效果，提高了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及家用電器技術領域，具體地，涉及一種掃地機器人的清掃方法及一種掃地機器人的清掃裝置。

背景技術

隨著生活水平的不斷提高，以及科技的不斷發展，掃地機器人作為一種家用設備，由于能夠降低人們在家里的勞動強度，提高人們在家里的勞動效率，因此受到廣泛的歡迎。

在傳統的自動清掃過程中，掃地機器人往往是根據預設程序在當前場景內按照預設的清掃路徑執行清掃操作，在現有技術中，由于掃地機器人往往都是一次性清掃模式，為了盡可能保證清掃的效果，掃地機器人在清掃過程中的運行速度非常低，例如0.1-0.2m/s，因此打掃房屋的效率非常低，尤其是大空間的房屋，往往需要很長時間才能打掃完，大大降低了用戶體驗。

發明內容

針對現有技術的上述缺陷或不足，本發明提供了一種掃地機器人的清掃方法及掃地機器人的清掃裝置，通過控制掃地機器人快速移動以對室內進行快速清掃操作，同時在清掃過程中對已清掃區域進行實時檢測，并對檢測到的清潔度不足的區域進行補償清掃，從而在大大加快了清掃效率的基礎上，還能提高清掃效果，提高了用戶體驗。

為實現上述目的，本發明提供了一種掃地機器人的清掃方法，所述清掃方法包括：獲取清掃路徑；控制掃地機器人沿所述清掃路徑以預設速度移動以執行清掃操作，在所述掃地機器人執行所述清掃操作的過程中，對已清掃區域進行清潔度的實時檢測，并獲得檢測結果；在所述檢測結果包含清潔度不足的檢測信息的情況下，控制掃地機器人對所述已清掃區域進行補償清掃。

優選地，所述獲取清掃路徑，包括：判斷所述掃地機器人的當前運行狀態；在當前運行狀態為初始運行狀態的情況下，按照預設程序在當前場景中移動以獲得當前場景的地圖信息，并保存所述地圖信息；在當前運行狀態為非初始運行狀態的情況下，基于所述地圖信息確定在所述當前場景中的清掃路徑。

優選地，所述預設移動速度為0.3m/s-1m/s。

優選地，所述對已清掃區域進行清潔度的實時檢測，并獲得檢測結果，包括：檢測所述已清掃區域是否存在異物；在所述已清掃區域存在異物的情況下，獲取所述異物的尺寸信息；在所述異物的尺寸大于預設尺寸的情況下，確定所述已清掃區域清潔度不足，獲取所述異物的異物位置信息，并將所述異物位置信息以及清潔度不足的檢測信息作為檢測結果；在所述異物的尺寸不大于預設尺寸的情況下，確定所述已清掃區域清潔度合格，并將所述清潔度合格的檢測信息作為檢測結果。

優選地，在所述異物的尺寸大于預設尺寸的情況下，所述清掃方法還包括：判斷所述異物的尺寸是否大于預設尺寸閾值；在所述異物的尺寸大于預設尺寸閾值的情況下，生成異物過大的報警信息。

優選地，所述在所述檢測結果包含清潔度不足的檢測信息的情況下，控制掃地機器人對所述已清掃區域進行補償清掃，包括：暫停當前清掃操作；控制掃地機器人移動至與所述異物位置信息對應的位置進行補償清掃，并在完成所述補償清掃之后，控制掃地機器人繼續執行所述清掃操作。

優選地，所述在所述檢測結果包含清潔度不足的檢測信息的情況下，控制掃地機器人對所述已清掃區域進行補償清掃，包括：保存所述檢測結果；在執行完成所述清掃操作后，控制掃地機器人移動至與所述異物位置信息對應的位置進行補償清掃。