[發明專利]使用激光雷達和攝像頭的室內導航方法及室內導航裝置

在審

• 申請號: 201811131837.4
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN110967703A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 韓翰;江旭;馬向陽;刁飛
• 申請（專利權）人: 廣東美的生活電器制造有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/93;G01C21/00;G01C11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

本發明公開一種使用激光雷達和攝像頭的室內導航方法及室內導航裝置，包括：獲取當前場景的預設導航路徑，及獲取當前時間或當前光照強度值；在當前時間處于第一預設時間段內或當前光照強度值大于第一預設光照閾值時，通過第一檢測裝置獲取第一檢測信息，及通過第二檢測裝置獲取第二檢測信息，基于第二檢測信息對第一檢測信息進行調整以獲得調整后檢測信息；在當前時間處于第二預設時間段內或當前光照強度值小于等于第一預設光照閾值時，通過第一檢測裝置獲取第一檢測信息，及通過第二檢測裝置獲取第二檢測信息，基于第一檢測信息對第二檢測信息進行調整以獲得調整后檢測信息；基于調整后檢測信息對預設導航路徑進行調整，以獲得調整后導航路徑。

技術領域

本發明涉及家用電器技術領域，具體地，涉及一種使用激光雷達和攝像頭的室內導航方法及一種使用激光雷達和攝像頭的室內導航裝置。

背景技術

隨著生活水平的不斷提高，以及科技的不斷發展，掃地機器人作為一種家用設備，由于能夠降低人們在家里的勞動強度，提高人們在家里的勞動效率，因此受到廣泛的歡迎。

由于掃地機器人在室內需要自動運行，而室內存在各種障礙物或阻擋物，因此掃地機器人需要具備前方障礙物的探測能力。傳統的掃地機器人往往是通過配備紅外傳感器以對前方障礙物進行探測，然而通過紅外傳感器進行探測具有很大的局限性和探測偏差，導致掃地機器人自動規劃的路徑具有較大偏差；現有技術中也存在通過攝像頭采集掃地機器人前方的圖像信息的技術方案，但攝像頭采集的圖像信息的清晰度與周圍的光照強度具有很大關系，因此該方案的應用場景具有很大的局限性，因此現有產品無法滿足用戶對產品的精確度以及產品的適應性的需求，用戶體驗低下。

發明內容

針對現有技術的上述缺陷或不足，本發明提供了一種使用激光雷達和攝像頭的室內導航方法及一種使用激光雷達和攝像頭的室內導航裝置，通過在掃地機器人上配置多個檢測裝置，能大大提高掃地機器人在不同應用場景中的適應性，提高掃地機器人在不同場景中對當前場景內的信息的檢測精確度，并進而提高導航的精確性，提高了產品的商業價值。

為實現上述目的，本發明提供了一種使用激光雷達和攝像頭的室內導航方法，應用于掃地機器人，所述室內導航方法包括：獲取當前場景的預設導航路徑，以及獲取當前場景的當前時間或者當前光照強度值；在所述當前時間處于第一預設時間段內或所述當前光照強度值大于第一預設光照閾值的情況下，通過第一檢測裝置獲取第一檢測信息，以及通過第二檢測裝置獲取第二檢測信息，基于所述第二檢測信息對所述第一檢測信息進行調整以獲得調整后檢測信息；在當前時間處于第二預設時間段內或所述當前光照強度值小于等于所述第一預設光照閾值的情況下，通過第一檢測裝置獲取第一檢測信息，以及通過第二檢測裝置獲取第二檢測信息，基于所述第一檢測信息對所述第二檢測信息進行調整，以獲得調整后檢測信息；基于所述調整后檢測信息對所述預設導航路徑進行調整，以獲得調整后導航路徑。

優選地，所述獲取當前場景的預設導航路徑，包括：判斷所述掃地機器人的工作狀態；在所述掃地機器人處于初始工作狀態的情況下：控制所述掃地機器人按照預設程序在當前場景內移動，以獲取所述當前場景內的圖像采集信息和激光掃描信息；基于所述圖像采集信息獲取所述當前場景的初步地圖信息；基于所述激光掃描信息對所述當前場景的初步地圖信息進行優化，以獲得并存儲所述當前場景的地圖信息；在所述掃地機器人處于非初始工作狀態的情況下，獲取所述當前場景的地圖信息；基于所述地圖信息生成所述當前場景的預設導航路徑。

優選地，所述第一檢測裝置為激光雷達，所述第一檢測信息為激光掃描信息，所述第二檢測裝置為攝像頭，所述第二檢測信息為圖像信息。