[發(fā)明專利]障礙物檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811131724.4
• 申請(qǐng)日: 2018-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109271944B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳東明;孫迅;王亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G01S17/931;G01S17/89
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種障礙物檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛周圍的深度圖；

基于所述深度圖進(jìn)行地面擬合，確定地面方程；

依據(jù)所述地面方程，并結(jié)合所述深度圖，確定障礙物候選點(diǎn)集合；

對(duì)所述障礙物候選點(diǎn)集合中的各個(gè)候選點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)獨(dú)立障礙物；

識(shí)別所述至少一個(gè)獨(dú)立障礙物中的誤檢障礙物并進(jìn)行過(guò)濾，得到基于所述深度圖的障礙物檢測(cè)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛周圍的深度圖包括：

利用雙目立體相機(jī)獲取車輛周圍的深度圖；或者，

利用激光雷達(dá)獲取車輛周圍的激光點(diǎn)云，通過(guò)單目相機(jī)在車輛周圍的激光點(diǎn)云上采樣獲取車輛周圍的深度圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述地面方程，并結(jié)合所述深度圖，確定障礙物候選點(diǎn)集合，包括：

依據(jù)所述地面方程，在深度圖上檢測(cè)車輛前方的可行駛區(qū)域；

在深度圖上，并在所述可行駛區(qū)域以內(nèi)，確定所述障礙物候選點(diǎn)集合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述地面方程，在深度圖上檢測(cè)車輛前方的可行駛區(qū)域，包括：

依據(jù)所述地面方程，在深度圖上計(jì)算得到觸地點(diǎn)，在所述觸地點(diǎn)以內(nèi)即為所述可行駛區(qū)域，其中，所述觸地點(diǎn)即障礙物下端與地面方程的交界點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在深度圖上，并在所述可行駛區(qū)域以內(nèi)，確定所述障礙物候選點(diǎn)集合，包括：

在所述可行駛區(qū)域以內(nèi)的深度圖上，將得到的所述觸地點(diǎn)之上并且符合以下規(guī)則的點(diǎn)，確定為障礙物上的像素點(diǎn)：障礙物上所有像素點(diǎn)的深度值是在預(yù)設(shè)范圍之內(nèi)變化，當(dāng)深度值發(fā)生超出所述預(yù)設(shè)范圍的跳變時(shí)，則確定出障礙物的邊緣。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度圖進(jìn)行地面擬合，確定地面方程，包括：

對(duì)于初始的第一幀深度圖，在深度圖上的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)反投影回三維空間后進(jìn)行平面擬合，得到第一幀深度圖的地面方程；以及

對(duì)于所述第一幀深度圖之后的其他各幀深度圖，按照如下操作確定地面方程：在基于當(dāng)前幀深度圖的上一幀深度圖確定的可行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)行平面擬合，得到所述當(dāng)前幀深度圖的地面方程。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述障礙物候選點(diǎn)集合中的各個(gè)候選點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)獨(dú)立障礙物，包括：

利用聚類算法，對(duì)所述障礙物候選點(diǎn)集合中的各個(gè)候選點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)聚類結(jié)果，每個(gè)聚類結(jié)果作為檢測(cè)到的獨(dú)立障礙物。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識(shí)別所述至少一個(gè)獨(dú)立障礙物中的誤檢障礙物，包括：

按照預(yù)設(shè)的策略，對(duì)所述至少一個(gè)獨(dú)立障礙物中的誤檢障礙物進(jìn)行識(shí)別；其中，所述預(yù)設(shè)的策略至少包括：依據(jù)障礙物距離地面的高度進(jìn)行識(shí)別、依據(jù)障礙物的尺寸進(jìn)行識(shí)別、依據(jù)車輛當(dāng)前車道線進(jìn)行識(shí)別。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在獲取車輛周圍的深度圖的同時(shí)，獲取激光雷達(dá)對(duì)車輛周圍掃描到的數(shù)據(jù)，并依據(jù)激光雷達(dá)掃描到的數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物檢測(cè)，得到激光雷達(dá)障礙物檢測(cè)結(jié)果；

相應(yīng)的，在得到基于深度圖的障礙物檢測(cè)結(jié)果之后，所述方法還包括：

利用所述激光雷達(dá)障礙物檢測(cè)結(jié)果與基于深度圖的障礙物檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合交叉校驗(yàn)。