[發明專利]測量裝置、無人機及其控制裝置、控制方法及控制用程序

在審

• 申請號: 201811131254.1
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109669468A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 佐佐木陽
• 申請（專利權）人: 株式會社拓普康
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 成都超凡明遠知識產權代理有限公司 51258
• 代理人: 魏彥

1.一種無人機的控制裝置，該無人機具有攝像頭，所述無人機的控制裝置的特征在于，具有：

亮點檢測部，從所述攝像頭所拍攝的圖像中檢測由激光指示器產生的亮點；和

控制部，基于所述圖像中的所述亮點的位置，對該無人機及所述攝像頭的至少一者的姿勢進行控制。

2.根據權利要求1所述的無人機的控制裝置，其特征在于，

所述控制部，基于所述攝像頭所拍攝的圖像中的所述亮點的位置，對該無人機的位置進行控制。

3.根據權利要求1或2所述的無人機的控制裝置，其特征在于，

所述控制部，基于所述亮點的移動，對該無人機及所述攝像頭的至少一者的姿勢進行控制。

4.根據權利要求3所述的無人機的控制裝置，其特征在于，

通過所述亮點描繪圖形，

基于所述攝像頭所拍攝的圖像中的所述圖形的方向，對所述姿勢進行控制。

5.根據權利要求3或4所述的無人機的控制裝置，其特征在于，

通過所述亮點描繪圖形，

基于所述攝像頭所拍攝的圖像中的所述圖形在畫面中在交差的多個軸方向上的尺寸的比率，對所述姿勢進行控制。

6.根據權利要求2～5中任一項所述的無人機的控制裝置，其特征在于，

通過所述亮點描繪圖形，

基于所述攝像頭所拍攝的圖像中的所述圖形的大小，對所述無人機的位置進行控制。

7.一種具有權利要求1～6中任一項所述的控制裝置的無人機。

8.一種測量裝置，其特征在于，

具有權利要求1～6中任一項所述的控制裝置、所述激光指示器和三維位置確定部，

所述三維位置確定部確定由所述激光指示器產生的亮點的三維位置，

所述亮點按照預定的路徑移動，

所述路徑的位置是預先獲得的。

9.一種無人機的控制方法，該無人機具有攝像頭，該無人機的控制方法的特征在于，

從所述攝像頭所拍攝的圖像中檢測由激光指示器產生的亮點，

基于所述圖像中的所述亮點的位置，對該無人機及所述攝像頭的至少一者的姿勢進行控制。

10.一種無人機的控制用程序，用于使計算機作為具有攝像頭的無人機的控制裝置而動作，其特征在于，

使該計算機作為亮點檢測部和控制部而動作，

所述亮點檢測部，從所述攝像頭所拍攝的圖像中檢測由激光指示器產生的亮點，

所述控制部，基于所述圖像中的所述亮點的位置，對該無人機及所述攝像頭的至少一者的姿勢進行控制。

11.一種無人機的控制方法，使用具有激光指示器功能的全站儀，該無人機的控制方法的特征在于，

從設置在已知位置的全站儀向對象物照射點指示激光，

用無人機所搭載的攝像頭拍攝所述對象物上的所述點指示激光的亮點，

以使所述攝像頭所拍攝的圖像中映出的所述亮點映在特定的畫面位置的方式，進行所述無人機的飛行控制，

通過沿預先設定的特定的路徑，移動來自所述全站儀的所述點指示激光的照射位置，使所述無人機沿所述路徑飛行。