[發明專利]一種移動機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201811131247.1
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109572840B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 熊詩琪;吳向成;李鵬;羅會容
• 申請（專利權）人: 江漢大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

本發明公開了一種移動機器人及其控制方法，屬于機器人技術領域。在地形平緩或需下坡的地區時，控制每個移動組件中的n個擺動桿電機轉動，直到與每個擺動桿電機相連的n個擺動桿之間的夾角均相等，控制滾動電機轉動，使移動組件中的n個滾動弧形件均首尾相連，n個滾動弧形件構成一個圓周，在重力作用下機器人主體隨滾動弧形件構成的圓周一同移動。而在地形較為不平緩或者有障礙物的地區，控制一個滾動弧形件沒與地面接觸的擺動桿電機的輸出軸伸出，擺動桿轉動及其上的滾動弧形件轉動直至滾動弧形件接地，進而控制擺動桿與滾動弧形件轉動直至擺動桿回到原始位置，實現移動機器人的移動，該移動機器人能夠適用多種不同地形的探測。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種移動機器人及其控制方法。

背景技術

隨著人類科技文明的發展，各應用領域對機器人的需求日益增加，而能夠進入人類難以進入的地域進行獨立探測的移動機器人得到了廣泛的開發與應用。其中，移動機器人至少包括機器人主體與設置在機器人主體上的滾動結構，滾動結構可實現機器人主體實現移動機器人在地面上的移動，滾動結構多為滾輪等結構。

但移動機器人僅適用于地形較為平緩的地區，對于地形稍加復雜或者有障礙物的地區，滾輪等結構很難實現在地形較為復雜的地區上的行走或者越過障礙物進行探測，該移動機器人對不同地區的適用性較低。

發明內容

本發明實施例提供了一種移動機器人及其控制方法，能夠提高移動機器人對不同地區的適用性。所述技術方案如下：

本發明實施例提供了一種移動機器人，所述移動機器人包括：機器人主體與兩個移動組件，所述兩個移動組件平行相對設置在所述機器人主體上，

每個所述移動組件均包括n個擺動桿及與所述n個擺動桿一一對應的n個滾動弧形件，其中n為整數且n大于等于3，

所述機器人主體上設置有與所述n個擺動桿一一對應的n個擺動桿電機，所述n個擺動桿電機等間距分布在所述機器人主體上的同一圓周上，所述擺動桿的一端固定在所述擺動桿電機的輸出軸上，所述擺動桿電機的輸出軸為可伸縮輸出軸，

每個所述擺動桿的另一端均設置有滾動電機，所述滾動電機的轉動軸平行所述擺動桿電機的輸出軸，所述滾動電機的轉動軸與所述滾動弧形件的一端連接，每個所述滾動弧形件的弧長為所述滾動弧形件所對應的圓的周長的1/n，

所述機器人主體在垂直所述轉動軸的平面上的投影上的任意兩點之間的距離均小于所述滾動弧形件所對應的直徑。

可選地，n為3。

可選地，所述擺動桿的長度方向垂直所述擺動桿電機的輸出軸。

可選地，所述機器人主體包括控制盒與兩個連接盤，所述兩個連接盤平行相對固定在所述控制盒上，每個所述連接盤遠離所述控制盒的一個表面上均設置有一個所述移動組件，所述n個擺動桿電機設置在所述連接盤遠離所述控制盒的一個表面上。

可選地，所述控制盒上設置有與所述兩個連接盤一一對應的凹槽，所述連接盤過盈配合設置在所述凹槽內。

可選地，所述凹槽上設置有限位邊，所述連接盤上設置有與所述限位邊配合的限位面，所述限位面平行所述連接盤的軸向。

可選地，所述控制盒至少包括電源模塊與控制模塊，所述電源模塊用于為所述移動機器人提供移動的動力，所述控制模塊用于控制所述移動機器人進行探測與移動。

可選地，所述控制盒包括殼體，所述電源模塊與所述控制模塊均設置在所述殼體內。

可選地，所述滾動弧形件為滾動弧形片。

本發明實施例提供了一種移動機器人的控制方法，所述控制方法包括：

提供如前所述的移動機器人；