[發明專利]用于對目標對象進行跟隨的方法及裝置

在審

• 申請號: 201811128662.1
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN109270962A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 徐松

本發明實施例提供了用于對目標對象進行跟隨的方法及裝置，其中的控制方法包括：獲取基礎目標對象的基礎類別信息；判斷所述目標對象是否是需要跟隨的標準目標對象；若否，則生成報警信號，并將所述基礎目標對象定義為區別目標對象的干擾對象；若是，則標記所述基礎目標對象為標準目標對象，根據標準目標對象的一次導航信號，控制無人機飛行至所述導航信號指示的位置；獲取與所述指示的位置對應的預設范圍的圖像；獲取所述目標對象在所述圖像中的當前顯示位置；當所述當前顯示位置與預設顯示位置存在區別時，則根據當前顯示位置與預設顯示位置的相對位置信息調整所述無人機的控制參數。本發明實現了對目標對象的精準跟隨的技術效果。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及用于對目標對象進行跟隨的方法、裝置及無人機。

背景技術

隨著無人機技術的發展，無人機被廣泛應用于軍事偵察、災區救援、地址勘探等領域，而在上述應用領域中，目標跟隨成為無人機技術的一個研究熱點。

在現有技術中，通常是在跟隨目標上設置GPS(Global Positioning System)模塊來獲取目標的位置信息，然后據此調整無人機的飛行狀態，從而對目標進行跟隨，然而由于GPS的定位精度有限，無法準確獲得目標的位置信息，從而導致跟隨過程中目標消失或者無法跟隨的問題。

可見，現有技術中存在目標跟隨的準確性不高的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供了用于對目標對象進行跟隨的方法及裝置、無人機，用于解決現有技術中存在目標跟隨的準確性不高的技術問題。

第一方面，本發明提供了用于對目標對象進行跟隨的方法，包括：

獲取基礎目標對象的基礎類別信息；

依據所述基礎目標對象的基礎類別信息對基礎目標對象進行識別，判斷所述目標對象是否是需要跟隨的標準目標對象；

若否，則生成報警信號，并將所述基礎目標對象定義為區別目標對象的干擾對象；

若是，則標記所述基礎目標對象為標準目標對象；

根據標準目標對象的一次導航信號，控制無人機飛行至所述導航信號指示的位置；

獲取與所述指示的位置對應的預設范圍的圖像；

判斷所述圖像中是否包含所述目標對象，如果是，則獲取所述目標對象在所述圖像中的當前顯示位置；

當所述當前顯示位置與預設顯示位置存在區別時，則獲取所述當前顯示位置與預設顯示位置的相對位置信息，并根據所述相對位置信息調整所述無人機的控制參數，以使所述目標對象的顯示位置保持在所述預設顯示位置；

如果否，則調整無人機的位置重新拍攝圖像，并在新的圖像中在時間T內判斷是否包含所述目標對象，若在所述時間T內判斷圖像中均不包含所述目標對象，則根據目標對象的二次導航信號，控制無人機飛行至所述二次導航信號指示的位置；

判斷所述圖像中是否包含非所述目標對象的其余干擾對象，如果是，則獲取所述干擾對象在所述圖像中的當前顯示位置，并生成報警信號。

可選的，所述獲取所述目標對象在所述圖像中的當前顯示位置，包括：

根據預先存儲的圖像特征與對象的對應關系，確定所述目標對象；

解析所述圖像，獲得所述目標對象在所述圖像中的當前顯示位置。

可選的，所述根據所述相對位置信息調整無人機的控制參數，包括：

根據所述相對位置信息，獲得所述無人機與所述目標對象的相對偏移；

根據所述相對偏移和無人機的高度，調整所述無人機的控制參數。