[發明專利]行走式機械手輔助人工草莓采摘機

在審

• 申請號: 201811128599.1
• 申請日: 2018-09-27
• 公開（公告）號: CN110946004A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 李時鋒;譚莉杰;栗阿媛
• 申請（專利權）人: 北京印刷學院
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.行走式機械手輔助人工草莓采摘機，其特征在于包括：采摘定位、執行裝置，用于實現定位、采摘和收集工作；前進和轉向裝置，用于實現整機的前進、后退方向的運動。

2.如權利要求1所述的行走式機械手輔助人工草莓采摘機，其特征在于所述的采摘定位、執行裝置包括：雙3R-2P機構，用于實現同步運動，進行采摘定和夾取動作，通過軟軸(剎車線)連接采摘執行器，軸的一端接在右操作手柄上，另一端接在執行采摘機構上。

3.如權利要求1所述的行走式機械手輔助人工草莓采摘機，其特征在于所述的采摘執行器包括：采摘執行機構，用于采摘后可以夾取果實，保證果實不掉落，順利進入收集框里；所述的采摘執行器根據草莓成熟度來選取，若草莓成熟度一致，則選用彎刀式采摘頭進行片式摘取；反之，選用平頭式進行逐個摘取。

4.如權利要求1所述的行走式機械手輔助人工草莓采摘機，其特征在于所述的前進和轉向裝置包括：前進機構，包括三個12V12AH的蓄電池、兩個輪轂電機，兩個全向輪、踩踏板，用于控制前進的速度和按真實路徑進行移動；轉向控制，通過調節后輪兩個輪轂電機的轉速差，用于生成所述轉向指令信號，以控制所述行走式機械手輔助人工草莓采摘機的轉向。

5.如權利要求1-4任何一項所述的行走式機械手輔助人工草莓采摘機，其特征在于所述特征包括：座位，用于支撐采摘者坐著進行采摘；人眼識別，對采摘對象的位置進行精確定位。