[發明專利]車輛物體檢測系統中的超聲波發射的自適應減少

在審

• 申請號: 201811124329.3
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN109597055A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 雷蒙德·C·西西亞克;凱瑟琳·漢密爾頓;馬赫達德·達納斯;維韋卡南達·克里希那穆爾希
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01S7/537
• 分類號: G01S7/537
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種機動車輛中的物體檢測設備，所述物體檢測設備包括：

超聲波測距傳感器，所述超聲波測距傳感器具有至少一個超聲波換能器用于以可控速率生成超聲波突發脈沖；以及

控制器，所述控制器用于跟蹤至少一個物體，所述至少一個物體將所述超聲波突發脈沖反射到所述傳感器，其中所述控制器將命令信號提供到所述傳感器，以根據物體跟蹤的結果自適應地設定所述可控速率。

2.如權利要求1所述的設備，其中所述控制器將所述可控速率設定為標準速率，例外的是當被跟蹤物體維持穩定的相對位置時，將所述可控速率設定為小于所述標準速率的降低的速率。

3.如權利要求2所述的設備，其中所述穩定的相對位置包括所述被跟蹤物體具有小于閾值的相對速度。

4.如權利要求1所述的設備，其中所述物體跟蹤的所述結果包括到所述被跟蹤物體的計算距離，其中所述控制器被配置成識別來源于所述被跟蹤物體的外來超聲波突發脈沖以及所述外來超聲波突發脈沖因在所述機動車輛與所述被跟蹤物體之間的多次反射所致的回波，其中所述控制器被配置成使用所述外來超聲波突發脈沖和所述回波來計算到所述被跟蹤物體的外來距離，并且其中如果所述計算距離和所述外來距離匹配，則暫時關閉由所述超聲波測距傳感器生成的所述超聲波突發脈沖。

5.如權利要求4所述的設備，其中由所述超聲波測距傳感器生成的所述超聲波突發脈沖被定期地重新打開以重新確定所述計算距離，其中如果所述計算距離和所述外來距離匹配，則再次暫時關閉由所述超聲波測距傳感器生成的所述超聲波突發脈沖，并且其中如果所述計算距離和所述外來距離不匹配，則所述控制器重新打開所述超聲波測距傳感器，其中所述可控速率被設定為標準速率。

6.如權利要求4所述的設備，其中所述機動車輛和所述被跟蹤物體各自包括相應的無線收發器用于進行協商以選擇所述機動車輛或所述被跟蹤物體，以便關閉相應的超聲波測距傳感器。

7.如權利要求1所述的設備，所述設備還包括所述機動車輛中的基于相機的跟蹤系統，所述基于相機的跟蹤系統用于使用圖像分析來確定到被跟蹤物體的視覺確定距離；

其中所述物體跟蹤的所述結果包括到所述被跟蹤物體的聲納距離；

其中所述聲納距離與所述視覺確定距離之間的差值用于確定校準因數以調整所述視覺確定距離；

其中在確定所述校準因數之后，關閉由所述超聲波測距傳感器生成的所述超聲波突發脈沖，同時繼續監測所述視覺確定距離；以及

其中當所述基于相機的跟蹤系統不再跟蹤所述被跟蹤物體時，重新打開由所述超聲波測距傳感器生成的所述超聲波突發脈沖。

8.一種機動車輛中的物體檢測方法，所述方法包括以下步驟：

以標準速率從超聲波換能器發射超聲波突發脈沖；

跟蹤至少一個物體，所述至少一個物體將所述超聲波突發脈沖反射到所述換能器；以及

根據物體跟蹤的結果，自適應地設定所述換能器以便以小于所述標準速率的降低的速率發射所述超聲波突發脈沖。

9.如權利要求8所述的方法，其中當被跟蹤物體維持穩定的相對位置時，以所述降低的速率設定所述超聲波突發脈沖。

10.如權利要求9所述的方法，其中所述穩定的相對位置包括所述被跟蹤物體具有小于閾值的相對速度。

11.如權利要求8所述的方法，其中所述物體跟蹤的所述結果包括到所述被跟蹤物體的計算距離，并且其中所述方法還包括以下步驟：

識別來源于所述被跟蹤物體的外來超聲波突發脈沖以及所述外來超聲波突發脈沖因在所述機動車輛與所述被跟蹤物體之間的多次反射所致的回波；

使用所述外來超聲波突發脈沖和所述回波來計算到所述被跟蹤物體的外來距離；以及

如果所述計算距離和所述外來距離匹配，則暫時關閉由所述換能器發射的所述超聲波突發脈沖。