[發明專利]基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置

在審

• 申請號: 201811123086.1
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN108922770A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 嚴九江;劉羨飛;陳鋒
• 申請（專利權）人: 江蘇北辰互邦電力股份有限公司
• 主分類號: H01F41/02
• 分類號: H01F41/02;B25J18/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京品智知識產權代理事務所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

1.一種基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置，其特征在于，包括疊片機械手、硅鋼片疊片裝置和成品小車輸送裝置；

所述硅鋼片疊片裝置安裝在機架中部；機架上面安裝有導軌；所述疊片機械手安裝在硅鋼片疊片裝置的上方；所述成品小車輸送裝置安裝在硅鋼片疊片裝置兩側的機架上部導軌上。

2.根據權利要求1所述的基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置，其特征在于，

所述的疊片機械手包括機械手安裝座、前臂、前臂傳動電機、后臂、后臂傳動電機、升降臂、升降臂傳動電機、橫梁和真空吸盤；

機械手安裝座安裝在硅鋼片疊片工作臺上，后臂安裝在機械手安裝座的上部，后臂通過后臂傳動電機傳動，前臂安裝在后臂的上端，前臂傳動電機安裝在后臂前端部，前臂通過前臂傳動電機傳動，升降臂安裝在前臂的前部，升降臂傳動電機安裝在前臂的前部，升降臂下部裝有橫梁，橫梁下部安裝有真空吸盤。

3.根據權利要求1所述的基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置，其特征在于，所述的硅鋼片疊片裝置包括硅鋼片疊片工作臺、硅鋼片疊片支撐架、硅鋼片疊片傳動車、升降平臺、升降伺服電機、定位柱、定位滑動套；

硅鋼片疊片工作臺下部安裝有升降平臺，升降臺底部安裝有升降伺服電機，升降伺服電機通過絲桿、螺母傳動升降平臺升降，升降平臺四角安裝有定位滑動套、定位柱，升降平臺上裝有疊片傳動車，疊片傳動車上部裝有疊片支撐架，用于放置硅鋼片疊片。

4.根據權利要求1所述的基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置，其特征在于，

所述的成品小車輸送裝置包括車架、車輪、疊片傳動車和硅鋼片疊片支撐架；車架下部裝有車輪，車架上部裝有導軌，導軌上部裝有疊片傳動車，疊片傳動車上部裝有硅鋼片支撐架。

5.根據權利要求1所述的基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置，其特征在于，疊片傳動車具有車架，車架底部裝有傳動車滾輪，傳動電機通過傳動帶傳動疊片傳動車。

6.根據權利要求1所述的基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置，其特征在于，所述的疊片機械手設置有五臺，分別用于抓取硅鋼片中柱、兩條邊柱、上軛、下軛。

7.根據權利要求1所述的基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統的疊片裝置，其特征在于，基于多機械臂協同的電力變壓器硅鋼片自動疊片生產系統配套有控制器，控制器里裝有PLC可編程控制器，通過伺服電機帶有的編碼器進行速度與位置控制。