[發(fā)明專利]導(dǎo)向機構(gòu)、下肢康復(fù)外骨骼和外骨骼機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811118026.0
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN109124988A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬舜;陳海平;譚高輝
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國

本發(fā)明公開一種導(dǎo)向機構(gòu)、下肢康復(fù)外骨骼和應(yīng)用其的外骨骼機器人，其中，導(dǎo)向機構(gòu)，用于外骨骼，所述外骨骼包括第一連接臂，所述導(dǎo)向機構(gòu)包括：導(dǎo)輪組件，所述導(dǎo)輪組件設(shè)于所述第一連接臂的端部，以對所述第一連接臂的運動起到導(dǎo)向的作用。本發(fā)明技術(shù)方案能夠在外骨骼輔助人體康復(fù)時，起到導(dǎo)向的作用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及外骨骼技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種導(dǎo)向機構(gòu)、下肢康復(fù)外骨骼和外骨骼機器人。

背景技術(shù)

康復(fù)臨床中，在中風(fēng)、腦癱等病患的康復(fù)早期和急性期，常需要通過關(guān)節(jié)活動喚醒、重塑因腦組織損傷中斷和紊亂的腦神經(jīng)系統(tǒng)，同時還可以通過關(guān)節(jié)活動提高肌力、避免肌肉萎縮、肢體產(chǎn)生壓瘡等其他病癥。

現(xiàn)有臨床的康復(fù)科室中，大都是康復(fù)師人為地幫助患者進行相應(yīng)的康復(fù)動作。因為在患者軟癱期，無法提供運動的主動力，所以此時完全需要依靠康復(fù)師出力來幫助患者進行訓(xùn)練，如此極大地浪費了人力和時間成本。由于每位康復(fù)師每天的康復(fù)量有限，所以無法滿足腦組織損傷患者和骨科傷病患者快速增長的需求。并且通過人為地進行急性期地康復(fù)訓(xùn)練，不能很好地控制康復(fù)模式，如進行被動、主動、阻抗模式的有效切換，導(dǎo)致康復(fù)效果并不理想。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提供一種導(dǎo)向機構(gòu)，旨在在外骨骼輔助人體康復(fù)時，起到導(dǎo)向的作用。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的一種導(dǎo)向機構(gòu)，用于外骨骼，所述外骨骼包括第一連接臂，所述導(dǎo)向機構(gòu)包括：

導(dǎo)輪組件，所述導(dǎo)輪組件設(shè)于所述第一連接臂的端部，以對所述第一連接臂的運動起到導(dǎo)向的作用。

可選地，所述導(dǎo)輪組件包括至少一導(dǎo)輪，所述導(dǎo)輪通過轉(zhuǎn)動軸與所述第一連接臂轉(zhuǎn)動連接。

可選地，所述導(dǎo)輪與所述轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接，所述導(dǎo)輪包括相對設(shè)置的第一側(cè)表面和第二側(cè)表面，所述第一側(cè)表面和第二側(cè)表面通過外周面連接，從所述第一側(cè)表面至第二側(cè)表面所述導(dǎo)輪的直徑逐漸減小。

可選地，所述導(dǎo)輪為圓臺形。

可選地，所述導(dǎo)輪的軸線與母線之間的夾角為α，3°≤α≤10°。

可選地，所述導(dǎo)輪組件包括至少兩間隔設(shè)置的導(dǎo)輪，至少兩所述導(dǎo)輪轉(zhuǎn)動連接于同一轉(zhuǎn)動軸，連接于同一轉(zhuǎn)動軸的兩導(dǎo)輪中，一所述導(dǎo)輪與另一所述導(dǎo)輪的形狀相同，尺寸為等比例放大或縮小。

可選地，所述導(dǎo)輪組件包括與所述第一連接臂的端部連接的連接件，所述導(dǎo)輪通過轉(zhuǎn)動軸與所述連接件連接。

本發(fā)明還提出一種下肢康復(fù)外骨骼，包括：

關(guān)節(jié)組件，所述關(guān)節(jié)組件包括第二連接臂和第一連接臂，所述第二連接臂和所述第一連接臂轉(zhuǎn)動連接；以及，

導(dǎo)向機構(gòu)，所述導(dǎo)向機構(gòu)設(shè)于所述第一連接臂背離所述第二連接臂的一端。其中，導(dǎo)向機構(gòu)包括：

導(dǎo)輪組件，所述導(dǎo)輪組件設(shè)于所述第一連接臂的端部，以對所述第一連接臂的運動起到導(dǎo)向的作用。

可選地，所述第一連接臂包括可拆卸連接的第一分體段和第二分體段，所述第一分體段背離所述第二分體段的一端與所述第二連接臂連接，所述第二分體段背離所述第一分體段的一端與所述導(dǎo)向機構(gòu)連接。

本發(fā)明還提出一種外骨骼機器人，其包括下肢康復(fù)外骨骼。

本發(fā)明技術(shù)方案通過采用導(dǎo)向機構(gòu)設(shè)于第一連接臂的端部，當(dāng)?shù)谝贿B接臂在外力的作用下運動時，導(dǎo)向機構(gòu)可以對第一連接臂的運動起到導(dǎo)向的作用。