[發明專利]一種雙目視覺相機支撐結構及其位姿調整方法

在審

• 申請號: 201811111989.8
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN108953905A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 張洪鑫;仇浩然;張旭
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: F16M11/12
• 分類號: F16M11/12;F16M11/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙目視覺相機支撐結構及其位姿調整方法，其特征在于：包括支撐底座（1）與滑臺支架I（2）通過圓柱面滾動連接；所述滑臺支架I（2）與滑臺支架II（3）通過滾軸絲杠ii（7）連接，滑臺支架II（3）和滑臺支架III（10）通過滾軸絲杠i（6）連接，所述滾軸絲杠i（6）通過軸套i（5）與電機i（4）轉軸連接，所述滾軸絲杠ii（7）通過軸套ii（8）與電機ii（9）轉軸連接；相機調整支架A（12）、相機調整支架B（13）和內套在滑臺支架III（10）中的電機iii（11）轉軸連接；相機（16）由相機夾持支架（15）夾持，電機iv（14）轉軸通過相機調整支架B（13）上的孔和所述相機夾持支架（15）連接；本發明的雙目視覺相機支撐結構為左右對稱結構，因此結構描述中，僅描述右半部分，左半部分與右半部分結構相同。

2.根據權利要求1所述的一種雙目視覺相機支撐結構及其位姿調整方法，其特征在于：包括支撐底座（1）與滑臺支架I（2）通過圓柱面滾動連接，并且使用磁控限位器進行位置限定。

3.據權利要求1所述的一種雙目視覺相機支撐結構及其位姿調整方法，其特征在于：相機夾持支架B（13）和電機iii（11）的轉軸連接；相機調整支架A（12）和所述相機調整支架B（13）通過兩個桿件連接。

4.一種雙目視覺相機支撐結構及其位姿調整方法，其特征在于：雙目視覺相機支撐結構位姿調整步驟如下：

步驟I：支撐底座（1）與滑臺支架I（2）通過圓柱面滾動連接，使用磁控限位器進行位置限定，實現雙目視覺相機支撐結構的繞y軸轉動，進行雙目視覺相機俯仰角的粗調；

步驟II：通過電機iv（4）通過滾軸絲桿i（6）控制滑臺支架III（10）沿x軸方向平移，電機ii（9）通過滾軸絲桿ii（7）控制滑臺支架II（3）沿y軸方向平移；調節滑臺支架I（2）、滑臺支架II（3）和滑臺支架III（10）之間的相對位置，進行雙目視覺相機之間距離以及雙目視覺相機到物體距離的調整；

步驟III：通過內套在滑臺支架III（10）中的電機iii（11）調整相機調整支架A（12）、相機調整支架B（13）繞相機z軸的轉動，實現雙目視覺相機（16）和待檢測物體之間z軸角度的調整；

步驟IV：電機iv（14）通過調整相機夾持支架（15）調節實現雙目視覺相機（16）的俯仰角調節。