[發明專利]基于機械臂攝像視覺對產品零件的捕捉與檢測裝置及方法

在審

• 申請號: 201811102200.2
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN108918540A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 曾昭章
• 申請（專利權）人: 蘇州華維諾智能科技有限公司
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01N21/01
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于產品檢測技術領域，公開了一種基于機械臂攝像視覺對產品零件的捕捉與檢測裝置及方法，設置有動力裝置；動力裝置下端連接有控制裝置，動力裝置右端外側焊接有安全裝置，安全裝置內側通過螺栓固定有自動視覺檢測裝置。本發明的運動平臺通過第一伺服電機可以控制旋轉角度，通過第二伺服電機可以帶動運動平臺左右移動，通過六軸機械臂可以在產品到達檢測位后，帶動攝像頭按預先設置好的多個零件的最佳檢測位依次移動，實現對產品的全方位拍照檢測，通過影像顯示器可以實時顯示當前的測試狀態，通過PLC控制器對產品需要檢測的位置進行預先設定，并計算出產品合格與否，列出不合格點位，從而實現對產品的自動檢測。

技術領域

本發明屬于產品檢測技術領域，尤其涉及一種基于機械臂攝像視覺對產品零件的捕捉與檢測裝置及方法。

背景技術

目前，業內常用的現有技術是這樣的：產品零件的捕捉與檢測使用人工肉眼檢測，隨著嬰幼兒市場的不斷擴大，嬰幼兒推車產量逐年上漲，在推車生產過程中，可能因為人工誤差造成鉚釘缺失，如果流入市場，將造成不小的安全隱患和不良的品牌影響，而人工檢測耗費人力的同時會引起視覺疲勞，影響檢測質量，不夠準確快速。

綜上所述，現有技術存在的問題是：耗費人力的同時會引起視覺疲勞；通過人工對產品進行檢測，耗費人力的同時會引起視覺疲勞，影響檢測質量，不夠準確快速。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種基于機械臂攝像視覺對產品零件的捕捉與檢測裝置及方法，通過六軸機械臂帶動攝像頭代替人工目視檢測產品零件是否缺失，質量是否損傷。

本發明是這樣實現的，一種基于機械臂攝像視覺對產品零件的捕捉與檢測裝置，設置有：

動力裝置；

動力裝置下端連接有控制裝置，動力裝置右端外側焊接有安全裝置，安全裝置內側通過螺栓固定有自動視覺檢測裝置；

所述動力裝置設置有運動平臺，運動平臺上端通過螺栓固定有旋轉推料氣缸和擋料氣缸，運動平臺上側左右兩端分別通過螺栓固定有第一位置傳感器和第二位置傳感器，運動平臺下端通過螺栓連接有轉臺連接板，轉臺連接板下端栓接有減速機，減速機右端通過軸連接有第一伺服電機和第二伺服電機，第一伺服電機轉軸與轉臺連接板通過螺栓連接，減速機與下端齒輪軸連接，齒輪滑動卡設有齒條上端；

所述安全裝置設置有加厚防護罩，防護罩焊接在齒條右端外側，防護罩前后分別栓接有4條長條形的安全光柵，防護罩頂端通過螺栓固定有蜂鳴警示燈，防護罩側面通過鉸鏈鉸接有多個防護門；

所述自動視覺檢測裝置設置有六軸機械臂，六軸機械臂通過螺栓固定在防護罩內側，六軸機械臂另一端栓接有攝像頭；

所述控制裝置設置有電控箱，電控箱通過螺栓固定在齒條下側，電控箱通過數據線連接有PLC控制器和影像顯示器，PLC控制器和影像顯示器分別嵌裝在上端防護門的左右兩端；PLC控制器通過數據線與旋轉推料氣缸、擋料氣缸、第一位置傳感器、第二位置傳感器、減速機、第一伺服電機、第二伺服電機、安全光柵、蜂鳴警示燈和攝像頭連接。

進一步，旋轉推料氣缸側面通過螺栓固定有后方擋板。

進一步，運動平臺下端通過螺栓固定有可調性定位絲桿。

進一步，齒條上側右端通過螺栓固定有限位開關。

進一步，攝像頭側面通過螺栓固定有照明燈。

本發明另一目的在于提供一種基于機械臂攝像視覺對產品零件的捕捉與檢測方法包括：

通過PLC控制器對檢測的位置進行預先設定，將要檢測的產品放置在運動平臺上端，第一位置傳感器感應到有物料，PLC控制器啟動旋轉推料氣缸，旋轉推料氣缸先啟動旋轉，產品后方擋板落下保護產品；