[發(fā)明專利]一種用于發(fā)動機(jī)氣缸生產(chǎn)的柔性工業(yè)機(jī)器人抓手

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• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN109093636A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李濤;孫圭玄
• 申請（專利權(quán)）人: 許昌中鋒智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120
• 代理人: 陳佳麗

本發(fā)明涉及一種用于發(fā)動機(jī)氣缸生產(chǎn)的柔性工業(yè)機(jī)器人抓手，包括底座、配電箱、底板、伸縮機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和柔性固定機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)通過兩組橫向板朝向相反的L形抓手來卡進(jìn)發(fā)動機(jī)氣缸的內(nèi)部凹槽，由伸縮氣缸控制L形抓手進(jìn)行的擴(kuò)張和收縮，實現(xiàn)機(jī)器人對發(fā)動機(jī)氣缸的抓取，由于發(fā)動機(jī)氣缸的厚度高于L形抓手底端到柔性固定機(jī)構(gòu)下安裝板之間的距離，而下安裝板可以通過柔性固定桿進(jìn)行伸縮，從而抵住發(fā)動機(jī)氣缸，避免在抓取配送的過程中滑落，并通過伸縮機(jī)構(gòu)帶動抓取機(jī)構(gòu)將發(fā)動機(jī)氣缸送到的加工的各個工序處，相對于傳統(tǒng)的機(jī)器人抓取發(fā)動機(jī)氣缸的外壁，一方面可以避免發(fā)動機(jī)氣缸外壁的損傷，另一方面使抓取更加穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于發(fā)動機(jī)氣缸生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于發(fā)動機(jī)氣缸生產(chǎn)的柔性工業(yè)機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)制造的越來越自動化，尤其是汽車生產(chǎn)技術(shù)的日益成熟，人們對汽車需求越來越高，提升汽車制造的精益化是企業(yè)提升競爭力的標(biāo)準(zhǔn)，其中氣缸體是汽車發(fā)動機(jī)最重要的零件之一，由于其材質(zhì)重量比較大，在生產(chǎn)制造過程中對氣缸體的不同部位和表面進(jìn)行加工時，需要頻繁地改變氣缸體的姿態(tài)，試漏、清洗等工序同樣要頻繁改變氣缸體的放置方位和角度，工業(yè)機(jī)器人傳統(tǒng)的作法是直接夾取氣缸的外壁進(jìn)行調(diào)整，一方面這種作法很容易導(dǎo)致氣缸外壁的磨損，造成外觀不合格，另一方面由于氣缸外部凸凹不平如果氣壓不穩(wěn)定，在翻轉(zhuǎn)的過程中會出現(xiàn)抓取不牢掉落的風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，該發(fā)明提供一種用于發(fā)動機(jī)氣缸生產(chǎn)的柔性工業(yè)機(jī)器人抓手，通過兩組L形抓手插入發(fā)動機(jī)氣缸內(nèi)部的凹槽，來提取發(fā)動機(jī)氣缸，并設(shè)置柔性壓板來抵住發(fā)動機(jī)氣缸，來避免滑落，以提升抓取穩(wěn)定性，并由伸縮機(jī)構(gòu)將抓取到的氣缸送入到各個工序。

為了實現(xiàn)上述目的，該發(fā)明提供一種用于發(fā)動機(jī)氣缸生產(chǎn)的柔性工業(yè)機(jī)器人抓手，包括底座、配電箱、底板、伸縮機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和柔性固定機(jī)構(gòu)；所述底座上端開設(shè)通孔用以穿設(shè)螺栓與機(jī)器人的機(jī)械臂固接；所述配電箱的上端與底座下端固接，所述底板的上端與配電箱的下端固接；所述伸縮機(jī)構(gòu)包括固定板、滑軌Ⅰ、卡槽Ⅰ和第一伸縮氣缸，所述卡槽Ⅰ有兩組并分別設(shè)置在底板下端的兩側(cè)，所述滑軌Ⅰ有兩組并分別設(shè)置在固定板上端面的兩側(cè)，且與兩組卡槽Ⅰ對應(yīng)卡接，所述第一伸縮氣缸的氣缸固接在底板上，第一伸縮氣缸的伸縮桿垂直穿設(shè)過底板豎直面的中部與固定板上端面的上固定座固接，并且第一伸縮氣缸的伸縮桿的長度方向與滑軌Ⅰ的長度方向一致；

所述抓取機(jī)構(gòu)包括滑軌Ⅱ、卡槽Ⅱ、抓取組件Ⅰ和抓取組件Ⅱ，所述滑軌Ⅱ設(shè)置于固定板的下端面，并且滑軌Ⅱ的長度方向與滑軌Ⅰ的長度方向互相垂直，抓取組件Ⅰ和抓取組件Ⅱ分別通過所述卡槽Ⅱ卡接在滑軌Ⅱ的兩端，所述抓取組件Ⅰ包括L形抓手Ⅰ、連接板Ⅰ和第二伸縮氣缸，所述連接板Ⅰ的上端與卡槽Ⅱ固接，所述L形抓手Ⅰ的上端與連接板Ⅰ的下端固接，所述第二伸縮氣缸的氣缸固接于固定板下端面中部的下固定座上，第二伸縮氣缸的伸縮桿與L形抓手Ⅰ的上端側(cè)面固接；

所述抓取組件Ⅱ包括L形抓手Ⅱ、連接板Ⅱ、第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸，所述連接板Ⅱ的上端與卡槽Ⅱ固接，連接板Ⅱ兩側(cè)固接方向朝下的豎板Ⅰ和豎板Ⅱ，豎板Ⅰ和豎板Ⅱ之間設(shè)置兩根滑桿，所述L形抓手Ⅱ的上端開設(shè)兩個通孔并安裝軸套套設(shè)在兩根滑桿上，所述第三伸縮氣缸的氣缸固接在外側(cè)豎板Ⅱ上的兩根滑桿之間，第三伸縮氣缸的伸縮桿與L形抓手Ⅱ的上端固接，所述第四伸縮氣缸的氣缸背對于第三伸縮氣缸的氣缸設(shè)置于下固定座的另一側(cè)面，第四伸縮氣缸的伸縮桿與豎板Ⅰ固接；所述L形抓手Ⅰ和L形抓手Ⅱ下端的橫向板朝向相反且均朝外；

所述柔性固定機(jī)構(gòu)設(shè)置于L形抓手Ⅰ和L形抓手Ⅱ之間，包括安裝架和柔性固定桿，所述安裝架為由上安裝板、下安裝板和連接支板固定組成的工形板，上安裝板與下固定座的下端面固接，并且上安裝板兩端開設(shè)兩個通孔，所述柔性固定桿包括兩根縱桿、兩個套筒和兩個彈簧，兩個套筒分別固定設(shè)置在上安裝板的兩個通孔中，兩個彈簧分別套設(shè)在兩根縱桿上，并且兩根縱桿的一端均與下安裝板固接，另一端均活動套設(shè)在對應(yīng)的套筒內(nèi)。