[發明專利]一種道路建模方法、相關裝置和設備在審
| 申請號： | 201811102002.6 | 申請日： | 2018-09-20 |
| 公開（公告）號： | CN109360266A | 公開（公告）日： | 2019-02-19 |
| 發明（設計）人： | 袁合 | 申請（專利權）人： | 深圳市創夢天地科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 廣州三環專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝傳鑫;熊永強 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區科技*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 三維曲線 構建 道路模型 二維曲線 三維坐標系 道路建模 相關裝置 法線 二維坐標 中心軸線 可復用 三維 拓展 | ||
1.一種道路建模方法，其特征在于，包括：
構建二維曲線，所述二維曲線為三維坐標系XYZ中XOY平面坐標系中的曲線；
將所述二維曲線上每一個二維坐標點加入Z軸坐標值構建三維坐標系XYZ中的三維曲線；
以所述三維曲線為中心軸線，并向所述三維曲線上的任意一點的法線正、負方向拓展所述三維曲線的寬度，生成三維道路模型。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構建二維曲線包括：
在XOY平面坐標系上確定n1個有序的坐標點P(n1)，其中，所述n1個坐標點不在一條直線上，n1為大于2的整數；
將所述n1個有序的坐標點按順序連接成第一曲線，計算所述第一曲線中所述n1個坐標點的切線；
根據所述n1個坐標點的切線計算所述第一曲線中所述n1個坐標點的曲率；
通過高斯函數平滑所述n1個坐標點的曲率，得到所述二維曲線。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述構建二維曲線包括：
調用數據庫中的第一數據集合構建所述二維曲線，所述第一數據集合包括n2個XOY平面坐標系中的二維坐標點，所述n2個二維坐標點構成的曲線為平滑曲線，其中n2為大于2的整數。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述二維曲線上每一個二維坐標點加入Z軸坐標值構建三維坐標系XYZ中的三維曲線，包括：
確定一個XOY平面坐標系中的第二曲線，所述第二曲線上的第n3個坐標點與所述二維曲線上的第n3個坐標點在X軸上的坐標值相同，其中，n3為自然數；
利用所述第二曲線在Y軸上的坐標值對所述二維曲線上坐標點加入Z軸坐標值，以構建所述三維坐標系XYZ中的三維曲線，其中，所述第二曲線上第n3個坐標點的Y坐標值為所述二維曲線上第n3個坐標點所加入的所述Z軸坐標值。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述三維曲線為中心軸線，并向所述三維曲線上的任一點的法線正、負方向拓展所述三維曲線的寬度，生成三維道路模型，包括：
確定一個XOY平面坐標系中的第三曲線，所述第三曲線上的第n4個坐標點與所述三維曲線上的第n4個坐標點在X軸上的坐標值相同，其中，n4為自然數；
利用所述第三曲線在Y軸上的坐標值對所述三維曲線上的任一點的法線正、負方向拓展所述三維曲線的寬度，生成三維道路模型，其中，所述三維曲線上第n4個坐標點處的寬度值由所述高度曲線上第n4個坐標點的Y坐標值確定。
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
將生成的多個所述三維道路模型進行首尾拼接，并將相鄰的三維道路模型對接的部分平滑至水平面，構成相鄰的三維道路模型。
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將相鄰的三維道路模型對接的部分平滑至水平面包括：
將前一個三維模型最后一個點的相鄰點的高度改變為和最后一個點的高度一致，以使前一個三維模型的結尾切線保持在水平面上；
將后一個三維模型第一個點的相鄰點的高度改變為和第一個點的高度一致，以使后一個三維模型的開頭方向保持在水平面上。
8.一種道路建模裝置，其特征在于，包括用于執行如權利要求1-7任一項所述的方法的單元。
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