[發明專利]用于產生高級駕駛員輔助系統視野的方法及系統

有效

• 申請號: 201811100714.4
• 申請日: 2013-11-01
• 公開（公告）號: CN109375616B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: A·V·馬諾柳;A·謝爾伯內斯庫;S·Y·特洛菲莫夫;A·拉金斯基;S·熱爾托夫;L·柯波林;J·莎民尼
• 申請（專利權）人: 通騰導航技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/32
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 蔣林清

1.一種產生供在使用經存儲的數字地圖數據的車輛的高級駕駛員輔助系統ADAS中使用的視野的方法，其中所述數字地圖數據包括表示道路網絡的道路的多個節段，每一節段與指示由所述節段表示的所述道路的一或多個屬性的數據相關聯，其中所述屬性中的一者為速度分布曲線數據，所述速度分布曲線數據指示在一或多個時間周期期間穿越所述道路的平均行進速度，所述方法包括：

至少使用對于從與定義相應外出路徑的所述節段相關聯的所述速度分布曲線數據產生所述視野的時間適當的時間周期內的平均速度來確定指示所述車輛將采取的與所述道路網絡的決策點相關聯的多個可能的外出路徑中的每一者的相對概率的數據；

使用所確定的相對概率數據來確定所述車輛在不久的將來在所述決策點處預期行駛的一或多個預測路徑；以及

使用所確定的所述一或多個預測路徑來產生所述視野。

2.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括在所述車輛接近所述決策點時獲取當前車輛速度，且其中通過將所述當前車輛速度與由與表示每一外出路徑的所述節段相關聯的速度分布曲線數據所指示的所述平均速度數據進行比較來確定所述相對概率數據，其中相對較高概率與相比于所述當前車輛速度提供相對較小速度差的外出路徑相關聯。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中相對較高概率與針對所述時間周期具有相對較高平均速度的外出路徑相關聯。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述一或多個預測路徑包括最可能的路徑以及替代路徑中的一者或兩者。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中對于產生所述視野的所述時間適當的所述時間周期為下列時間周期：當前時間、或穿過由所述節段表示的所述道路的期望時間。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其中每一節段與指示由所述節段表示的所述道路的多個屬性的數據相關聯，其中所述屬性中的一者為速度分布曲線數據，所述速度分布曲線數據指示在一或多個時間周期期間穿越所述道路的平均行進速度，且其中其他屬性中的一或多個包含指示以下各項的數據：所述道路的幾何形狀、所述道路的坡度、所述道路的角度、所述道路的道路等級、與所述道路相關聯的速度限制、以及指示沿著所述道路的車輛流量的車輛流量數據，且其中使用與定義所述相應外出路徑的所述節段相關聯的所述一或多個其他屬性來確定所述相對概率數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其中使用指示在可能外出路徑與進入路徑之間界定的角度的數據來確定所述相對概率數據，且其中當所述外出路徑與相對于所述進入路徑的相對較低角度相關聯時，可能外出路徑是相對較有可能的。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其包括根據所述車輛可被預期為沿著所述路徑行進的可能性將所述多個可能的外出路徑排名及/或確定關于每一路徑的指示將采取所述路徑的所述相對概率的概率因數。

9.根據權利要求1或2所述的方法，其中產生所述視野的步驟是由與車輛相關聯的ADAS的視野產生子系統執行，所述方法進一步包括所述視野產生子系統經由車輛總線將與所產生的視野相關聯的數據提供到所述車輛的一或多個ADAS應用程序以供所述一或多個應用程序用于控制一或多個車輛子系統。

10.一種非暫時性計算機可讀介質，其存儲可執行以執行根據前述權利要求中的任一權利要求所述的方法的計算機可讀指令。