[發(fā)明專利]內(nèi)窺鏡、操作臂、從操作設(shè)備及手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811100002.2
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN109222862B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建辰;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B1/05
• 分類號: A61B1/05;A61B34/37
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本發(fā)明涉及一種內(nèi)窺鏡、操作臂、從操作設(shè)備及手術(shù)機(jī)器人，其中，內(nèi)窺鏡包括：兩個(gè)攝像單元及驅(qū)動部，攝像單元用于獲取圖像，兩個(gè)所述攝像單元的光軸相交；驅(qū)動部與所述攝像單元相連接，并驅(qū)動至少一個(gè)所述攝像單元運(yùn)動，以改變兩個(gè)所述攝像單元光軸之間的角度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療領(lǐng)域，特別是涉及一種內(nèi)窺鏡、操作臂、從操作設(shè)備及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。相比傳統(tǒng)手術(shù)方式微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復(fù)快等優(yōu)勢。

隨著科技的進(jìn)步，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)逐漸成熟，并被廣泛應(yīng)用。目前微創(chuàng)手術(shù)過程中使用的內(nèi)窺鏡，其不能根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，令內(nèi)窺鏡的適用范圍受到限制。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種能夠根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)節(jié)的內(nèi)窺鏡及具有該內(nèi)窺鏡的操作臂、從操作設(shè)備及手術(shù)機(jī)器人。

一種內(nèi)窺鏡，其特征在于，包括：

兩個(gè)攝像單元，用于獲取圖像，兩個(gè)所述攝像單元的光軸相交；

驅(qū)動部，與所述攝像單元相連接，并驅(qū)動至少一個(gè)所述攝像單元運(yùn)動，以改變兩個(gè)所述攝像單元光軸之間的角度。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動部具有驅(qū)動單元，其通過直線運(yùn)動驅(qū)動所述攝像單元轉(zhuǎn)動，以改變兩個(gè)所述攝像單元光軸之間的角度。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動部還包括與驅(qū)動單元連接的連桿，所述連桿一端與所述驅(qū)動單元相連接，另一端與所述攝像單元相連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連桿為兩個(gè)，分別與兩個(gè)所述攝像單元相連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)所述連桿的一端與所述驅(qū)動單元轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述攝像單元轉(zhuǎn)動連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述內(nèi)窺鏡還具有殼體，所述攝像單元、所述驅(qū)動部均設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述殼體具有轉(zhuǎn)軸，所述攝像單元轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，調(diào)整時(shí)兩個(gè)所述攝像單元的角速度相同。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，調(diào)整時(shí)兩個(gè)所述攝像單元的角速度相異。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)所述攝像單元均通過所述驅(qū)動部驅(qū)動。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，其中一個(gè)所述攝像單元通過所述驅(qū)動部驅(qū)動，另外一個(gè)所述攝像單元固定設(shè)置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動部驅(qū)動兩個(gè)所述攝像單元同時(shí)運(yùn)動。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動部分別驅(qū)動兩個(gè)所述攝像單元，以分別調(diào)整兩個(gè)所述攝像單元的光軸。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述內(nèi)窺鏡至少包括三個(gè)所述攝像單元，其中兩個(gè)所述攝像單元的光軸相交。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像單元包括四個(gè)，分成兩組，每組中包括兩個(gè)所述攝像單元，且該兩個(gè)所述攝像單元的光軸相交，兩組中的兩個(gè)光軸的交點(diǎn)位于不同區(qū)域。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像單元的光軸與所述攝像單元?dú)んw的延伸方向相同。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像單元的光軸與所述攝像單元?dú)んw的延伸方向形成夾角。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像單元上還設(shè)置穩(wěn)定部，所述穩(wěn)定部為多個(gè)彈性件，設(shè)置于所述攝像單元之間，及/或設(shè)置于所述攝像單元與所述內(nèi)窺鏡的殼體之間。

一種操作臂，包括所述的內(nèi)窺鏡。

一種從操作設(shè)備，包括所述的操作臂，及機(jī)械臂，所述操作臂設(shè)置于所述機(jī)械臂上。