[發明專利]多射束激光掃描儀

有效

• 申請號: 201811099772.X
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN109557522B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: C·L·E·迪穆蘭;J·辛德林
• 申請（專利權）人: 赫克斯岡技術中心
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01B11/24
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;李輝

1.一種用于對環境進行光學探測的激光掃描儀(1、1’、1”)，該激光掃描儀包括：

●多射束發送器，所述多射束發送器被配置用于生成限定多個基本瞬時掃描軸的多個測量射束(6)；

●接收器(15、15’)，所述接收器(15、15’)被配置為檢測所述多個測量射束的返回部分；以及

●計算單元(21)，所述計算單元(21)被配置用于：

○控制所述激光掃描儀(1、1’、1”)提供通過所述多個測量射束(6)進行的對所述環境的掃描，

○基于所述多個測量射束(6)導出距離測量數據，并且

○導出所述多個測量射束(6)中的各個測量射束的相應發射方向的角數據，

其中，所述激光掃描儀(1、1’、1”)被配置為：

●基于所述多個測量射束(6)提供具有至少兩個不同的多射束掃描模式(7A-7D)的掃描，并且，

●各多射束掃描模式(7A-7D)能夠由所述計算單元(21)單獨啟動，

其特征在于，

●所述多射束發送器包括布置在載體(13)上的多個激光二極管(12)，

●所述載體(13)具有至少兩個不同的撓曲狀態(16)，并且

●基于在不同情況下的不同撓曲狀態(16)，所述激光二極管(12)生成至少兩個多射束掃描模式中的不同多射束掃描模式(7A-7D)。

2.根據權利要求1所述的激光掃描儀(1、1’、1”)，

其特征在于，

所述多射束掃描模式(7A-7D)相對于彼此的不同之處在于，彼此相比，它們提供以下內容中的至少一個：

●不同數量的射束，

●不同的投影射束密度，

●不同的投影射束分布，

●不同的射束間隔，

●不同的發射時刻，

●不同的各個射束形狀，以及

●它們的射束的不同擴展方向。

3.根據權利要求1或2所述的激光掃描儀(1、1’、1”)，

其特征在于，

所述激光掃描儀(1、1’、1”)包括偏轉元件(5)，所述偏轉元件(5)被配置用于使所述多個測量射束朝向所述環境以隨時間變化的方式偏轉。

4.根據權利要求1所述的激光掃描儀(1、1’、1”)，

其特征在于，

所述計算單元(21)被配置為基于以下內容中的至少一個來啟動所述至少兩個多射束掃描模式(7A-7D)中的至少一個：

●到要掃描的所述環境中的物體的距離，

●要通過所述掃描實現的定義的投影點密度，以及

●要掃描的所述環境中的物體的定義的物體類型。

5.根據權利要求3所述的激光掃描儀(1、1’、1”)，

其特征在于，

所述計算單元(21)被配置為基于限定所述至少兩個多射束掃描模式中的多射束掃描模式(7A-7D)的啟動和停用順序的預編程測量過程來啟動所述至少兩個多射束掃描模式(7A-7D)中的至少一個，

其中，所述測量過程包括以下內容中的至少一個：

●對與來自所述至少兩個多射束掃描模式的至少第一多射束掃描模式相關聯的距離測量數據的初始評估，并且基于所述初始評估來定義所述啟動和停用順序，

●用于識別要掃描的所述環境內的物體的初始掃描，并且基于所識別出的物體來定義所述啟動和停用順序，

●確定所述激光掃描儀的初始定位，以及

●調節所述偏轉元件(5)的驅動信號和/或用于調節所述測量射束(6)的發射頻率的驅動信號。

6.根據權利要求1所述的激光掃描儀(1、1’、1”)，

其特征在于，

●所述激光掃描儀(1、1’、1”)包括被配置用于設置所述至少兩個多射束掃描模式中的不同多射束掃描模式(7A-7D)的第一變焦光學器件和/或第一可變形透鏡元件，且/或

●所述激光掃描儀(1、1’、1”)包括被配置用于使所述多個測量射束(6)中的射束與所述接收器(15、15’、26)對準的第二變焦光學器件和/或第二可變形透鏡元件。