[發明專利]一種水下勘探機器人

有效

• 申請號: 201811099095.1
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN109176545B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 王新莉;畢建平;李輝;劉豫喜;劉軍
• 申請（專利權）人: 河南工程學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J15/02;B63C11/52;G01D21/02
• 代理公司: 新鄉市平原智匯知識產權代理事務所(普通合伙) 41139
• 代理人: 周闖

1.一種水下勘探機器人，包括外殼，其特征在于：所述外殼內部設有動力裝置，所述動力裝置前段設有控制箱，所述控制箱內部設有控制器，所述控制箱前側設有浮沉裝置，所述浮沉裝置前側設置有勘測箱，所述勘測箱后側設有收集倉，收集倉前側設置有內置倉，所述內置倉內置抓取裝置，所述抓取裝置包括依次通過搖擺舵機連接的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和機械手，所述內置倉通過搖擺舵機與第一機械臂連接，所述第一機械臂與第二機械臂均由通過第一旋轉舵機連接的機械臂本體和第一連接桿兩部分組成，所述第一機械臂與第二機械臂通過第一連接桿連接，所述機械手包括第二旋轉舵機，第三機械臂一端通過搖擺舵機與第二旋轉舵機底端固定連接，所述第二旋轉舵機的轉軸與連接件一端連接，所述連接件另一端與第二連接桿的一端鉸接且與第三連接桿一端固定連接，第二連接桿另一端與 第一夾板鉸接連接，第三連接桿另一端與第二夾板固定連接，所述第一夾板和第二夾板之間通過伸縮桿連接，所述伸縮桿靠近第一夾板一端側面設有插銷，且插銷嵌入Z形桿右側的條形槽內，所述第二夾板凹腔內自上往下固定連接三個固定座，所述Z形桿左側中部與最下端固定座鉸接連接，所述Z形桿上端與第四連接桿一端和托壓碶塊底端鉸接連接，所述第四連接桿另一端與第五連接桿一端鉸接連接，且第四連接桿中部與中部的固定座鉸接連接，第五連接桿中部與上端的固定座鉸接連接，所述第五連接桿頂端固定連接有彈簧，所述彈簧另一端與托壓碶塊鉸接連接。

2.根據權利要求1所述的一種水下勘探機器人，其特征在于：所述浮沉裝置包括浮沉箱，所述浮沉箱前側固定連接有抽水泵，所述抽水泵抽水入口通過第一管路與入水口貫通連接，且第一管路與入水口之間設有第一閥門，所述抽水泵抽水出口通過第一三相接頭分別與第二管路和第三管路的一端貫通連接，且所述第三管路與浮沉箱連通且第三管路上設置有第二閥門，所述第二管路另一端與真空泵的出氣口貫通連接，所述真空泵吸氣口通過第四管路與儲氣箱貫通連接，且所述第四管路靠近儲氣箱一端設有第三閥門，所述儲氣箱固定在浮沉箱上側，所述浮沉箱后側固定連接有空氣壓縮泵，所述空氣壓縮泵吸氣口通過第七管路與入氣口貫通連接，且第七管路與入氣口間設有第五閥門，空氣壓縮泵出氣口通過第五管路與儲氣箱貫通連接。

3.根據權利要求1所述的一種水下勘探機器人，其特征在于：所述內置倉上側還設有聲吶探測儀和采樣針，所述采樣針內部與水質檢測儀電性信號連接，所述勘測箱前側中部設置有攝像頭，所述攝像頭上端設有探照燈。

4.根據權利要求2所述的一種水下勘探機器人，其特征在于：所述浮沉箱靠近外殼一側設有排放口，所述排放口包括殼體，所述殼體形成多個空腔，且空腔被擋板分隔成入口和出口。

5.根據權利要求3所述的一種水下勘探機器人，其特征在于：所述攝像頭可無死角轉動。